三菱电机机器人编程指南：子程序与HDL编码风格

"该资料是关于MITSUBISHI三菱电机工业机器人的F系列基础教程，涉及子程序命令的使用，以及机器人进修课程的具体内容，包括安全操作、机器人语言、编程与实机操作等。" 在工业机器人编程中，子程序命令是提高效率和代码复用的关键元素。在标题提到的“子程序命令-guide to hdl coding styles for synthesis”中，重点讲解了两种子程序命令：CallP和FPrm。 1）CallP命令用于调用并执行指定的程序。它允许程序员在主程序中调用已定义的子程序，实现功能的模块化。CallP的语法格式如下： `CallP ”＜程序名＞” [,＜自变量＞ [, ＜自变量＞] ]` 这里的"程序名"是你想要调用的子程序名称，自变量则用于传递数据到子程序中。例如，在提供的代码段中，"2 CallP 10" 就是调用了名为"10"的子程序，并传入了M10、P1和P5三个参数。 2）FPrm命令则用于在子程序内部声明并初始化传入的参数。这些参数可以在子程序中被使用和修改，但不会影响主程序中的原始值。FPrm的语法格式如下： `FPrm ＜自变量＞ [, ＜自变量＞]` 例如，子程序"10"中的`1 FPrm M1,P1,P2`声明了M1、P1和P2作为子程序的输入参数。 在MELFA机器人进修课程中，学员将学习如何安全地操作和编程工业机器人。课程内容包括： - 第1天的安全相关法令，强调了遵守相关法规和标准的重要性，以及进行特殊操作时所需的相关资格。 - 第2天的课程深入介绍了MELFA机器人，包括其基本构成、控制电源、操作面板的使用、JOG操作（关节、垂直、工具JOG）以及抓手操作。 - 接下来的课程涉及MELFA-BASICV编程语言，讲解了常量、变量、共变量的使用，以及各种程序命令的功能。 - 实习环节让学生通过实机操作加深对理论知识的理解，如程序的输入、输出信号的规格和使用、T/B菜单的使用，以及如何进行程序调试和自动运行。 整个课程旨在让学员熟悉MELFA机器人的结构、功能，掌握其控制技术，并能够编写和调试有效的机器人控制程序。通过这样的培训，可以确保操作员在实际工作中能够安全、有效地使用工业机器人。