本文档主要介绍了在i.MX6Q SabreSD平台（MCIMX6Q-SDP）上使用FlexCAN总线的开发过程。i.MX6是一款由NXP公司设计的嵌入式微控制器系列，而FlexCAN是其提供的高性能CAN总线接口，常用于汽车电子、工业控制等领域。
首先，开发人员需要对硬件进行改造，即在i.MX6QSabreSD板子上安装一个D-Sub 9针连接器（J10），以接入CAN bus。这个步骤确保了硬件支持CAN通信。
在软件层面，开发人员需要更新`board-mx6q_sabresd.h`文件，该文件定义了i.MX6Q的GPIO映射和功能。在更新后的版本中，添加了与FlexCAN相关的GPIO引脚配置，如`MX6Q_PAD_KEY_ROW2__CAN1_RXCAN`和`MX6Q_PAD_KEY_COL2__CAN1_TXCAN`，这两个引脚被标记为启用FlexCAN的输入和输出。
需要注意的是，原本某些GPIO被未作标记，现在通过修改将它们指定为FlexCAN的备用状态（`MX6Q_PAD_GPIO_19__GPIO_4_5`）或特定功能（如CAN1_STBY）。同时，还添加了CAN1的TX和RX引脚配置，以及CCM相关的时钟输出。
此外，文档提到了在`ltib/rpm/BUILD/linux-3.0.35/arch/arm/mach-mx6`目录下的`board-mx6q_sabresd.h`文件的时间戳，表明这是基于Linux 3.0.35内核的开发环境。
在进行FlexCAN驱动的开发时，除了硬件配置，开发者还需了解如何编译和配置FlexCAN驱动，可能涉及以下步骤：
1. 安装所需的FlexCAN驱动源代码。
2. 配置内核配置选项，确保 FlexCAN 功能被启用，并选择相应的设备树配置文件。
3. 编译内核和设备驱动，可能涉及到Makefile的修改。
4. 将新编译的内核模块加载到运行中的系统中，或者在启动时通过内核命令行参数加载。
5. 进行测试，包括发送和接收CAN消息，检查错误帧处理，以及监控总线性能。
在整个过程中，开发者需要理解CAN总线的基本协议，包括数据帧结构、错误检测机制和仲裁规则。同时，为了确保CAN总线的正常工作，还需要根据具体应用场景调整相应的波特率、滤波器设置等参数。
总结起来，这篇文档为i.MX6Q SabreSD平台上的FlexCAN驱动开发提供了一个详细的指南，包括硬件准备、内核配置和测试步骤，对于从事此类嵌入式系统开发的工程师具有实用价值。
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