西门子SIMOTION运动控制器：-tivaware编译选项详解与系统组态教程

本篇教程是关于如何在SIMOTION运动控制器中使用特定编译选项-tivaware进行入门，着重于在MCCUnit环境下进行操作。首先，用户需在MCCUnit_1中插入一个名为MCC_EnableAxis的图表，用于控制轴使能。具体步骤如下： 1. 轴使能操作：在图表中，用户需要选择要操作的轴，这里选择了Axis_1。然后，勾选"Switch position controller enable"复选框，此选项允许对位置控制器的使能状态进行切换。 2. 设置参数：接下来，需要配置几个关键参数： - Follow-up operation: 设定为"Do not follow-up setpoint"，表示在使能操作完成后，不会立即跟随设定点。 - Traversing mode: 选择"Maintain last setting"，即保持轴的当前设置，不进行自动调整。 - 延迟执行：勾选"Delay program execution"，确保使能操作完成后，后续命令才会被执行，这有助于控制流程的顺序。 3. 系统行为：在设置好这些参数后，系统会按照预设的逻辑进行操作，即在命令执行完毕后才执行后续动作，这对于控制系统的稳定性和精确性至关重要。 教程还涉及到SIMOTION运动控制器的基础应用，包括SIMOTION的系统构成、硬件平台（如SCOUT工程开发平台）、系统组态（如新建项目、设备插入、建立连接和配置通讯接口等）。此外，还详细讲解了SIMOTION的编程语言MCC，包括MCCUnit和MCCChart的使用，以及各种MCC命令，如基本命令、任务命令、程序结构命令、通讯命令和单轴操作等。对于外部编码器、测量输入点和OutputCam命令也有涉及，这些内容对于理解和操作SIMOTION控制器的高级功能至关重要。 整个教程旨在帮助西门子内部工程师和相关客户进行运动控制器的配置、编程和调试，确保他们能有效利用SIMOTION的特性来实现精准的运动控制。尽管手册强调是内部交流和培训资料，但其内容广泛且实用，对有经验的用户和初学者都有很高的参考价值。