基于CarSim与Simulink的四轮线控转向控制研究

资源摘要信息:"四轮线控转向控制（4WIS）是汽车工程中的一项先进技术，它允许车辆的每个轮子独立进行转向控制，从而显著提高车辆的操控性能和安全性。CarSim 是一款专门用于汽车动力学仿真的软件，而Simulink 是 MATLAB 中的一个集成环境，用于模拟多域动态系统。这两者结合使用，可以实现对四轮线控转向系统的高级建模和分析。 在这项技术的应用中，离散线性二次调节器（LQR）控制器作为核心，它是一种基于最优控制理论设计的控制器，能够有效解决多变量控制问题，尤其适用于车辆稳定性和操控性这类复杂系统。LQR 控制器通常基于系统的数学模型，通过最小化某个代价函数来优化控制输入，使得系统的性能达到预定目标。 在四轮线控转向系统中，二自由度稳定性控制目标是指在确保车辆横向稳定性和纵向跟踪性能的同时，实现对车辆的精确控制。控制目标推导说明了如何根据车辆动力学原理，通过数学建模和优化算法来导出能够达到这些控制目标的控制器参数和结构。 MATLAB 版本为 2018b，这意味着该文档或项目所使用的软件环境是 MATLAB 的 2018b 版本。MATLAB 2018b 提供了丰富的函数库和工具箱，可以支持从数据分析到高级算法开发的各项任务。在本项目中，MATLAB 2018b 被用来进行控制器的设计、仿真以及性能分析。 CarSim 版本为 2018，表示所使用的车辆仿真软件是 CarSim 的 2018 年版本。CarSim 是行业内广泛使用的汽车动力学仿真软件，可以模拟多种驾驶条件下的车辆行为，对车辆的操控性、稳定性和舒适性进行深入分析。它提供了丰富的车辆模型，包括底盘、发动机、传动系统、制动系统等，可以帮助工程师在虚拟环境中对车辆进行全面的测试和优化。 本项目中涉及到的文件名称列表提到了 HTML 格式和文本文件。HTML 文件可能包含了有关四轮线控转向控制与联合控制器的详细说明、图示或在线访问方式，这使得相关资料能够通过网络浏览器进行阅读。而文本文件则可能包含了控制器的具体参数、设计细节或仿真结果，便于用户进行进一步的研究、分析和应用。 通过这份文件，可以学习到四轮线控转向系统的控制策略、设计过程、仿真测试以及稳定性分析等内容。同时，该文档还可能涉及如何使用 MATLAB 和 CarSim 进行汽车系统仿真的具体方法和步骤，这对于汽车工程专业的学生和研究人员来说是宝贵的资源。"