Delta并联机器人非线性工作空间的精度优化轨迹插补

本文主要探讨了机器人运动控制中的一个重要议题——"机器人运动控制"，特别是在Delta并联机器人的背景下。Delta并联机器人因其结构优势，在工业自动化中被广泛应用，但其工作空间内的非线性分布特性对运动控制精度提出了挑战。论文的作者陈梅和石文博，分别来自合肥工业大学电气与自动化工程学院，他们是女性副教授和男性硕士生，他们的研究聚焦于提升Delta并联机器人在非线性工作空间下的运动控制精度。 在研究中，作者假设在算法误差可以忽略的前提下，提出了一种创新的方法，即通过优化单步插补位置误差来实现精度最优算法。这种算法旨在在保持机器人运动性能指标（如速度和精度）的同时，确保控制的高效性。作者比较了传统的插补算法与精度最优算法在这些指标上的表现，以此来评估新算法的有效性。 论文的关键点在于轨迹插补技术，这是机器人运动控制的核心组成部分，它决定了机器人如何按照预定路径移动。在非线性工作空间中，轨迹规划变得更加复杂，因为机器人可能遇到的空间约束和动态变化都需要精确处理。误差控制是另一个重要的方面，因为它直接影响到机器人任务的完成质量和安全性。 为了验证算法的可行性，作者利用Matlab平台进行了一系列仿真测试。实验结果显示，精度最优控制算法显著提高了整个工作空间内Delta并联机器人运动控制的精度，相较于传统的PVT（Proportional-Integral-Derivative）控制方法，其控制效果得到了明显提升。这表明，该算法对于提升Delta并联机器人的运动控制性能具有实际应用价值。 这篇论文深入研究了Delta并联机器人在非线性工作空间中的运动控制问题，提出了一个以精度优化为核心的轨迹插补算法，并通过实验证明了其在提升机器人运动精度方面的有效性。这对于机器人技术的发展和实际工业应用具有重要意义。