FANUC机器人状态与浮动指令详解

"这篇文档是关于FANUC机器人操作的手册，主要介绍了软浮动指令和状态监视指令。软浮动指令包括软浮动开始(SOFT FLOAT[i])、软浮动结束(SOFTFLOAT END)以及跟踪(FOLLOW UP)，用于在示教过程中调整机器人的运动。状态监视指令则涉及状态监视开始(MONITOR <条件程序名>)和状态监视结束(MONITOR END <条件程序名>)，可以在满足特定条件时开始或结束监控。手册中还有关于机器人系统的设定、I/O配置等内容，适用于R-30iA或R-J3iC控制装置的FANUC机器人操作。" 本文档详述了FANUC机器人操作中的两种关键指令：软浮动指令和状态监视指令。软浮动指令用于在机器人运动控制中实现更灵活的示教过程。SOFT FLOAT[i]指令启动软浮动功能，使机器人能以更柔顺的方式进行移动；SOFTFLOAT END指令关闭此功能，恢复到常规运动模式。FOLLOW UP指令在软浮动有效时，使机器人能够根据当前位置作为示教点进行追踪运动。通过示例程序，我们可以看到如何结合这些指令实现复杂的运动路径。 状态监视指令则允许用户根据预设的条件来开启或关闭对机器人的监控。MONITOR <条件程序名>指令启动一个条件程序，只有当满足程序中的条件时，监控才会开始。而MONITOR END <条件程序名>指令则在满足特定条件后结束监控。这对确保机器人安全运行和高效自动化流程至关重要。 此外，手册还概述了FANUC机器人系统的基本结构，包括机器人、控制装置如R-30iA或R-J3iC、各种操作面板、I/O接口和通信功能。它强调了在使用机器人前需阅读并理解安全手册的重要性，同时提醒用户注意出口法规，因为FANUC产品可能受到日本和美国的出口管制。 设定机器人系统部分详细介绍了如何配置I/O，包括数字I/O、组I/O、模拟I/O，以及机器人、外围设备和操作面板的I/O接口。此外，手册还提到了I/OLink画面，用于查看和管理I/O链接。 这份资料为FANUC机器人用户提供了一套全面的操作指南，涵盖了从基本指令到系统配置的各个方面，旨在帮助用户安全、有效地利用FANUC机器人进行自动化作业。