μC/OS-Ⅱ任务管理：堆栈检验与任务创建

"本文主要介绍了 ucOS (μC/OS) 任务管理中的堆栈检验功能，以及如何创建和管理 ucOS 任务。通过理解任务的性质和堆栈的使用，用户可以有效地优化内存资源，避免不必要的堆栈空间浪费。" 在 ucOS (μC/OS) 中，任务是操作系统调度的基本单元，它们通常是无限循环的，如示例中的 `mytask` 函数所示。任务的执行基于优先级，ucOS 支持64个任务，并且优先级数值越小表示优先级越高。系统本身会占用一定数量的高优先级，用户可以利用剩余的优先级来创建自定义任务。 任务的结构通常包含一个无限循环，如 `for(;;)` 或 `while(1)`，并在循环内部调用 ucOS 的系统服务，例如等待邮箱、信号量、暂停任务、延时等。任务的返回类型必须为 `void`，并且它们不会返回，因为它们是持续运行直到被暂停或删除的。 创建任务是通过 `OSTaskCreate()` 或 `OSTaskCreateExt()` 函数完成的。`OSTaskCreate()` 是基础版本，接受四个参数，包括任务代码指针、传递给任务的数据指针、任务堆栈的栈顶指针和任务的优先级。而 `OSTaskCreateExt()` 是一个扩展版本，增加了更多的参数，提供了更大的灵活性，但也会带来额外的开销。任务可以在系统启动后或在其他任务运行时创建，但不能在中断服务程序(ISR)中创建。 每个任务都有自己独立的堆栈空间，由 `OS_STK` 类型的内存空间组成，可以是静态或动态分配的。ucOS 支持处理器的堆栈既可以是递增的，也可以是递减的。在创建任务时，用户需要分配足够的堆栈空间给任务，但为了避免浪费，可以通过 `OSTaskStkChk()` 函数来检查任务实际所需的堆栈大小，从而合理地调整堆栈分配。 ucOS 任务管理提供了一套完整的机制，允许开发者高效地组织和调度任务，同时通过堆栈检查功能确保内存资源的优化使用。理解这些概念对于开发高效的嵌入式系统至关重要。