EPSON机械手教程：SPEL+与Arch指令详解

"本教程是关于EPSON机械手的入门使用，特别是SPEL+语言中的Arch指令，适用于Arduino平台。教程由深圳市长荣科机电设备有限公司提供，涵盖了机械手的基础知识、硬件概述、软件操作、动作指令、I/O、Pallet、并列处理、多任务处理、循环控制和程序实例等内容。" 在EPSON机械手的SPEL+语言中，`Arch`指令用于设定机械手执行Jump动作时的拱形参数。这个指令允许用户指定拱形编号、垂直上升距离和垂直下降距离。例如，`Arch 0，10，40`指定了拱形C0的垂直上升距离为10，垂直下降距离为40。这里的“门形动作”是指当设定值超过垂直移动距离时，机械手会执行类似门开启的轨迹。 设定值在掉电后仍会被保持，但需要注意的是，运动轨迹会根据机械手的运动速度和具体动作方式进行变化，因此在实际操作前应先确认动作轨迹，避免因路径规划不当导致的问题。此外，教程还涉及到EPSON RC+用户界面，RC+7.0软件的操作，以及一系列与机械手编程相关的指令，如动作指令、I/O控制、Pallet处理、并列处理和多任务管理。 在机械手的基础知识部分，讲解了SCARA机械手的坐标系，包括XY方向（前后左右）、Z方向（上下）以及U方向（旋转）。同时，强调了机械手手臂姿势的重要性，不同的手臂姿势可能会影响定位精度和运动路径，甚至造成与周围设备的干涉，因此在编程时需要预先指定或调整手臂姿势。 硬件部分介绍了系统的构成，包括控制器RC90及其普通I/O的定义、接法和时序图。RC90提供了不同类型的输入输出接口，如NPN和PNP，并详细展示了运行、急停、程序执行和安全门输入等不同情况下的时序图，这对于理解和调试机械手的控制系统至关重要。 这个教程提供了全面的EPSON机械手操作和编程知识，对初学者了解和掌握机械手的工作原理和编程技巧非常有帮助。通过学习，用户可以熟练地运用SPEL+语言编写程序，实现对EPSON机械手的精确控制。