USB2.0设备批量传输详解：配置KUKA机器人外部轴

"USB2.0 设备的设计与开发" 在USB 2.0设备的设计与开发中，批量传输是一种重要的数据传输方式，特别是在需要处理大量数据而不希望阻塞总线的情况下。批量传输允许设备在总线空闲时进行数据传输，以避免对其他传输类型的干扰。这种方式适用于打印机、扫描仪和磁盘读写等需要连续数据流的场景。 批量传输由一系列IN或OUT事务组成，其中IN事务是设备向主机发送数据，而OUT事务则是主机向设备发送数据。批量管道是单向的，即一个批量管道只能进行IN或OUT传输，如果需要双向通信，就需要两个独立的批量管道。 在批量IN事务中，主机发送一个IN令牌包，设备随后返回数据或状态信息。主机接收到数据后，会返回一个ACK（确认）包。如果数据传输出现问题，设备可能会发送NAK（否定应答）或STALL（挂起）信号。 批量OUT事务则相反，主机先发送一个OUT令牌包，然后传输数据，设备接收数据后返回状态信息。主机接收到设备的确认后进入空闲状态。同样，如果数据传输出错，设备可能发送NAK或STALL。 USB 2.0规范详细定义了这些传输过程的数据格式和信号编码，包括控制传输、中断传输以及ISOCHRONOUS（同步）传输等多种传输类型。控制传输用于设备初始化和配置，中断传输则适用于需要实时响应但数据量较小的应用，如鼠标和键盘。 在设计USB 2.0设备时，需要考虑USB控制器芯片的选择、设备的硬件设计、固件设计以及驱动程序的编写。开发者需要熟悉USB的电气和机械特性，确保设备能够正确地与主机通信，并遵循USB 2.0规范。 例如，在硬件设计阶段，需要考虑USB接口的物理连接，如引脚布局和信号线的匹配，以减少信号失真和噪声。固件设计涉及到设备描述符的创建，这些描述符告诉主机设备的功能和配置。驱动程序设计则是为了让操作系统能够识别并控制USB设备，确保数据的正确传输。 《USB 2.0设备的设计与开发》这本书深入浅出地介绍了USB 2.0协议的基础知识和实际开发步骤，通过实例帮助读者理解并掌握USB设备的开发。无论是对于初学者还是有一定经验的开发者，这本书都提供了宝贵的指导，有助于提升USB设备的设计和实现能力。