YAMAHA 4轴机器人控制器返回原点操作指南：HDF-EOS to Geotiff转换工具

该文档是关于雅马哈CPR612C102四轴机器人控制器的操作手册，主要讲解了返回原点的步骤和注意事项。返回原点是一个关键的动作，通常在机器人调试、初始化或恢复出厂设置时进行，确保机器人回到一个已知的参考位置。以下是详细的步骤： 1. **准备工作**： - 在执行返回原点之前，确保机器人处于伺服使能状态，并且增量式规格的轴位于可返回原点的位置。对于某些轴可能是半绝对式规格，这时会采用绝对位置搜索动作。 2. **执行返回原点**： - 操作者需要按下(ORIGIN)键来启动这个过程。执行过程中会显示确认提示，按(YES)继续，(NO)则取消。 - 在执行过程中，若需要中断，可以按下相应键，但状态提示行会显示已暂停，并可能需要重新开始。 3. **确认机器参照**： - 返回原点动作完成后，会显示所有轴的机器参照，这是从原点到编码器零信号位置的百分比，用于确认机器人是否准确到达原点。 4. **状态检查**： - 状态提示行会在所有轴返回原点后变为实线，此时可以查看各轴的实际位置。如果有轴未完成绝对式复位，应进行相应的原点复位操作。 5. **注意事项**： - 完成返回原点后，除非控制器电源关闭或系统参数改变，一般不再需要重复此步骤。但如有特殊情况，如异常断电，仍需重新进行。 - 在操作过程中，务必注意安全，尤其是当机器人可能移动时，要远离其活动范围。 6. **特殊环境**： - 文档还包含了其他安全指南、操作步骤、搬运安装、试运行、点检维护、废弃处理等内容，以及关于机器人的保护功能、剩余风险和对操作员的特别教育。 这份文档提供了详细的操作指南，确保了用户在处理雅马哈CPR612C102机器人时能够正确、安全地执行返回原点等关键操作。理解并遵循这些步骤是保证机器人正常运行和人员安全的关键。