使用ROS构建复杂机器人系统实战指南

"Mastering ROS for Robotics Programming" 本书《精通ROS机器人编程》是关于如何设计、构建和模拟复杂机器人，利用Robot Operating System（ROS）并掌握其开箱即用的功能的一本专业指南。作者Lentin Joseph是一位在机器人技术领域有深厚经验的专业人士。这本书由Birmingham-Mumbai的Packt Publishing出版，版权归属于2015年的Packt Publishing。 ROS是一种广泛使用的开源操作系统，专为机器人系统设计，提供了一个框架，使开发者能够轻松地创建和管理复杂的机器人应用程序。通过本书，读者将深入理解ROS的核心概念，如节点、消息传递机制、参数服务器、服务和动作库，以及如何使用这些工具来解决实际的机器人问题。 书中内容可能包括以下几个方面： 1. **ROS基础知识**：介绍ROS的安装过程、工作环境的设置，以及如何使用ROS的基本工具，如`rostopic`、`rosnode`和`rqt`等。 2. **ROS架构**：讲解ROS的节点通信机制，包括发布者/订阅者模型，以及服务和动作库的工作原理。 3. **数据类型与消息**：详细解释ROS中的数据结构和消息类型，如`std_msgs`和`geometry_msgs`，以及如何自定义消息类型。 4. **软件包与工作空间**：指导读者如何创建和管理ROS软件包，以及使用版本控制系统如Git进行协作开发。 5. **模拟与可视化**：介绍Gazebo模拟器的使用，以及使用rviz进行实时三维可视化的方法。 6. **移动机器人**：涵盖基于ROS的移动机器人导航堆栈，包括定位、地图构建、路径规划和避障策略。 7. **传感器与执行器接口**：讲解如何处理各种传感器（如激光雷达、摄像头）和执行器（如电机）的数据，并进行相应的控制。 8. **高级主题**：可能包括ROS的分布式计算、多机器人协作、机器学习应用以及ROS2的新特性。 9. **实战项目**：书中可能包含实践项目，让读者将所学应用于真实的机器人系统设计中，以加深理解。 此外，尽管出版商已尽力确保书中的信息准确性，但书中所含信息仅供参考，不承担任何因使用本书而产生的直接或间接损害的责任。书中提到的所有公司和产品名称，除非特别注明，均按适当的大写表示，但出版商无法保证所有商标信息的准确性。