工业机器人示教再现方法研究与MOTOM应用

本篇论文主要探讨的是示教再现机器人技术，它是工业机器人领域的重要研究内容。论文首先介绍了示教编程在工业机器人中的应用背景，强调了机器人示教的必要性，即如何通过预先设定指令让机器人执行特定任务。作者指出，机器人示教涉及多个方面，包括动作顺序、外部设备协调、附加条件以及机器人的精确位置和姿态控制。 文章将示教方式分为三种主要类别：直接示教、离线示教和虚拟示教编程。直接示教是最直观的方法，如手把手教学，操作者直接操纵机器人进行操作，可以选择在关节坐标系、直角坐标系或工具坐标系中进行，以提高效率和准确性。这种方式更依赖于操作者的实时反馈。 离线示教则是在脱离实际作业环境的情况下，通过计算机内的机器人模型进行示教，不需实际移动机器人。这种方法借助CAD模型，可以在计算机上进行运动仿真，评估示教内容的正确性和机器人运动的预期效果，具有更高的灵活性和规划能力。 虚拟示教编程则是结合了直接示教和离线示教的优点，它允许用户在模拟环境中进行教学，提供了更加安全和灵活的操作界面。这种技术利用计算机生成的虚拟环境，操作者可以在虚拟空间中演示机器人动作，然后将这些动作转化为可执行的程序，降低了实际操作中的风险。 该论文深入剖析了MOTOM工业机器人使用的在线示教编程方法，以及其虚拟示教编程方法的实施细节。作者杨皓然在机械交通学院机械制造及其自动化专业背景下，以103731431学号的身份，由刘小勇教授指导完成此研究，于2013年6月21日提交。这篇论文旨在为工业机器人技术的发展提供理论支持，同时为实际操作人员提供一种高效、安全的机器人编程策略。