机器人期末考试重点：品牌、控制与故障处理

"Robot期末考试题.pdf" 这篇资料是一份关于机器人的期末考试试题，涵盖了多个方面的知识，包括机器人控制系统的基础概念、主流品牌、指令操作、系统升级与降级、故障处理以及工业应用等。 1. 机器人的主任务默认名通常为"T_ROB1"，这是机器人程序执行的主要任务模块。 2. 本体指令"PathAccLimTURE\AccMax：=4, True\DecelMax：=4;"用来限制TCP（Tool Center Point，工具中心点）路径的加减速度，最大值设定为4m/s²，确保运动的平滑性和安全性。 3. Robotware是安装在机器人控制柜中的核心控制系统，负责实时运行和监控机器人；RobotStudio则是一个基于PC的离线编程和仿真软件，用于模拟和优化机器人工作单元。 4. 主流工业机器人品牌包括ABB、KUKA（酷卡）、YASKAWA（安川）、FANUC（发那科）、Kawasaki（川崎）、Nachi Fuijikoshi（那智不二越）、COMAU（柯马）、Epson（爱普生）、Siasun（新松）、Stäubli（史陶比尔）、ESTUN（新时达）、Grob（广州数控）等。 5. 控制机器人运行时的加速度可以通过"Accset"指令实现，例如"Accset 50,100"将加速度限制在正常值的50%，"Accset 50,50"则同时设置加速度和加速度斜面为50%。 6. 在中国市场占有比例较大的四个品牌是ABB（Asea Brown Boveri Ltd）、KUKA、YASKAWA（安川）和FANUC（发那科）。 7. 机器人控制系统升级的基本步骤包括：使用安装管理器创建新系统，通过网络连接机器人控制柜，并将高版本系统下载到控制器中。 8. 控制系统降级则类似，同样是创建新系统，但下载的是低版本系统到控制器。 9. 设定转弯半径的"zone"参数通常根据工艺需求调整，如使用"z0"或"fine"来获得较小的转弯半径，但应确保设置值小于两点间距离。 10. 报转角错误时，可尝试调整转角半径、速度参数，或者重新校准机器人姿态以解决问题。 11. 2016年，中国美的公司计划收购德国的KUKA机器人公司，这一收购体现了中国对先进制造技术和自动化设备的重视，也反映了全球机器人产业的竞争态势。 12. IO板的地址确定通常使用1248总线寻址，通过观察端子X5的跳线状态来设定，例如剪去8脚和10脚，地址即为2+8=10。 13. ABB机器人的TCP指的是工具工作点，通常默认为第六轴法兰盘的中心，是机器人进行工作交互的位置。 14. 创建工作坐标系不是必须的，但能提供方便，有助于清晰定义工件位置，提高路径精度。 15. 选择机器人自动/手动运行模式的情况通常取决于工作流程和安全需求。自动模式适用于连续、预设好的任务，而手动模式常用于调试、示教和维护。 这份试题集全面地测试了学生对机器人技术的理解，包括基础概念、操作指令、系统管理和实际应用等方面，对于学习和理解机器人技术具有很高的参考价值。