ROS机器人编程实战：机器人操作系统入门

"Programming Robots with ROS - A Practical Introduction to the Robot Operating System" 本书“Programming Robots with ROS”由Morgan Quigley、Brian Gerkey和William D. Smart合著，旨在为读者提供一个对ROS（Robot Operating System）的实用介绍。ROS是一个开源操作系统，专门设计用于机器人技术，它为构建复杂的机器人软件提供了框架和工具。 ROS的核心概念是通过消息传递机制连接不同的软件组件，这使得开发者可以独立开发和测试这些组件，然后将它们集成到一个系统中。书中的内容可能包括ROS的基本架构，如节点、话题、服务和参数，这些都是构建ROS系统的基础。此外，读者还会了解到如何使用ROS的包管理系统来安装和管理软件包。 在Python编程方面，ROS提供了roslibpy等库，使得开发者可以用Python编写ROS节点。Python是一种易读、易学的语言，特别适合快速开发和原型设计。书中可能涵盖了如何使用Python进行ROS编程，包括创建节点、订阅话题、发布消息、实现服务和客户端等。 Indigo是ROS的一个发行版本，每个ROS发行版都包含了一组稳定和兼容的软件包。书中可能会讨论Indigo版本中的新特性、改进以及如何在该版本下进行开发。 书中的内容可能还包括了实际操作部分，引导读者通过一系列练习和项目来熟悉ROS。这些项目可能涵盖从简单的传感器数据处理到复杂的机器人导航任务。读者将学习如何使用Gazebo这样的仿真环境来测试和调试机器人行为，而无需实际硬件。 除此之外，书中可能还涉及了ROS与其他技术的集成，例如计算机视觉、SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）以及运动规划等。ROS的开放源码性质鼓励社区贡献，书中可能也会提到如何参与ROS社区，分享代码，以及如何利用社区资源解决问题。 “Programming Robots with ROS”是一本全面的指南，适合那些希望深入了解ROS并开始构建自己机器人项目的读者。无论你是机器人新手还是有经验的开发者，这本书都能提供有价值的指导，帮助你掌握ROS的精髓，并将其应用到实际的机器人开发工作中。