基于多传感器融合的移动机器人三维地图创建研究

基于多传感器融合的移动机器人三维地图创建是机械电子工程领域的一项关键技术。本论文研究了使用融合了全景相机和三维激光扫描仪的移动机器人作为平台，搭建了机器人地图创建系统。该系统通过全景相机提取环境信息和地标组特征，生成二维地图的同时提供精确的机器人定位信息，并以此定位信息为基础将三维激光扫描仪得到的三维点云进行配准，重复这一过程直至最终得到环境的完整三维地图。 知识点1：机械电子工程 机械电子工程是研究机器人、自动化设备和智能系统的设计、制造和应用的学科领域。它涉及到机械、电子、计算机科学和信息工程等多个领域的知识和技术。机械电子工程在移动机器人、三维地图创建、计算机视觉、机器学习等方面具有广泛的应用前景。 知识点2：多传感器融合 多传感器融合是指将多种传感器的信息进行融合，以获得更加准确和可靠的数据。该技术在机器人导航、环境感知、目标检测等方面具有重要作用。在本论文中，使用了全景相机和三维激光扫描仪两个传感器，通过融合它们的信息，获得了更加准确的机器人定位信息和环境信息。 知识点3：三维计算机图形学 三维计算机图形学是研究使用计算机生成和处理三维图形的学科领域。它涉及到计算机图形学、计算机视觉、机器学习等多个领域的知识和技术。在本论文中，使用了三维激光扫描仪获取三维点云数据，并将其与二维地图进行配准，生成了环境的完整三维地图。 知识点4：机器人定位 机器人定位是指机器人在环境中的定位和导航技术。该技术是机器人技术的核心问题之一，涉及到机器人的感知、导航和控制。使用全景相机和三维激光扫描仪，可以获得更加准确的机器人定位信息。 知识点5：传感器数据融合 传感器数据融合是指将多种传感器的数据进行融合，以获得更加准确和可靠的数据。该技术在机器人导航、环境感知、目标检测等方面具有重要作用。在本论文中，使用了全景相机和三维激光扫描仪两个传感器，通过融合它们的信息，获得了更加准确的机器人定位信息和环境信息。 知识点6：三维激光扫描仪 三维激光扫描仪是一种能够获取三维点云数据的传感器。该技术在机器人技术、计算机视觉、地理信息系统等方面具有广泛的应用前景。在本论文中，使用了三维激光扫描仪获取三维点云数据，并将其与二维地图进行配准，生成了环境的完整三维地图。 知识点7：全景相机 全景相机是一种能够获取全景图像的摄像头。该技术在机器人技术、计算机视觉、地理信息系统等方面具有广泛的应用前景。在本论文中，使用了全景相机提取环境信息和地标组特征，生成二维地图的同时提供精确的机器人定位信息。 本论文研究了基于多传感器融合的移动机器人三维地图创建技术，该技术具有广泛的应用前景，涉及到机械电子工程、计算机视觉、机器学习等多个领域的知识和技术。