Halcon3D相机手眼标定教程

"Halcon3D标定.pptx是一个关于3D手眼标定的教程资料，主要讲解了如何在Halcon中进行3D相机与机器人工具坐标系的校准。文档中提到了相机的两种安装方式——Stationary Camera（固定安装）和Moving Camera（与机械臂联动），并详细阐述了Moving Camera的手眼标定过程，包括计算相机与Tool坐标系之间的转换矩阵，以及具体的操作步骤。文档还列举了不同类型的标定块（如TS40、TS20等）及其尺寸，以及标定过程中记录的机器人姿态数据和图像数据的处理方法。最后，提到了使用3DHandEyeFieldCalibrator程序进行标定和存储转换矩阵以供后续使用。" 在Halcon的3D标定过程中，手眼标定是一项关键任务，它涉及到计算相机坐标系和机器人Tool坐标系之间的转换关系。这种转换通常由一个3x4的矩阵表示，包含一个3x3的旋转矩阵R和一个3x1的平移向量T。标定的目标是确保机器人能够准确地根据相机捕获的3D图像定位和抓取物体。 对于Moving Camera的情况，相机安装在机械臂上，会随着机械臂的移动而改变位置和姿态。手眼标定的流程主要包括以下步骤： 1. 将标定块放置在工作台上的不同位置，确保空间姿态变化范围足够大。 2. 对于每一个相机姿态，记录下对应的机器人姿态（X, Y, Z的位置和Rx, Ry, Rz的旋转角度）以及拍摄的3D图像。 3. 这些数据会被存储在一个cdb文件中，然后导入到Excel表格中，用于计算逆矩阵。 4. 创建一个txt文件，存储逆矩阵后的姿态数据，每个姿态占一行，数据间用空格分隔，注意文件格式要求以避免解析错误。 5. 使用Halcon提供的3DHandEyeFieldCalibrator软件，加载姿态数据和图像数据，执行标定操作。 6. 最后，保存得到的转换矩阵为XML文件，供Halcon的3DRobotPickTool等工具在实际应用中使用。 标定块的选择对精度有很大影响，文档中列举了不同尺寸的标定块（如TS40、TS20等），这些标定块具有不同的尺寸和特征，可以根据实际应用场景和空间变化范围来选择合适的类型。 通过这个3D手眼标定过程，可以实现高精度的机器人视觉引导，使机械臂能够精确地定位和抓取目标物体，从而在自动化生产线和智能仓库等场景中发挥重要作用。