Mission Planner V3.1 & V3.2高级参数详解
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更新于2024-09-07
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Mission-Planner V3.1和V3.2是针对Pixhawk飞控系统的高级参数设置工具,这些参数对于调整无人机的特技飞行性能、稳定性以及与各种传感器数据的融合至关重要。以下是部分关键参数及其功能解释:
1. ACRO_BAL_PITCH (俯仰平衡比例): 这个参数在特技模式下控制俯仰角拉平时的比例,数值越大,无人机对俯仰输入的响应越灵敏。默认值为1,范围在03之间。
2. ACRO_BAL_ROLL (横滚平衡比例): 类似于俯仰,但影响横滚角的拉平反应。默认值同样为1,范围在03之间。
3. ACRO_EXPO (姿态反应指数): 控制摇杆接近边缘时的旋转速度,0表示禁用,0.1至0.5表示不同程度的快速响应,数值越大,反应越迅速。
4. ACRO_RP_P (旋转比率转换): 在特技和运动模式下,该参数决定飞行员输入(如摇杆)转化为期望旋转速率的比例,数值增大意味着更显著的旋转效果。
5. ACRO_TRAINER (教练模式): 用于特技模式下的教练功能,1表示开启拉平限制,2则同时启用拉平和限制,有助于新手学习和安全飞行。
6. ACRO_YAW_P (偏航旋转比率): 同样用于特技、稳定和运动模式,控制飞行员偏航输入到实际旋转的比例。
7. AHRS_COMP_BETA (AHRS补偿β值): 调节AHRS(惯性测量单元和GPS)数据融合的交越频率时间常数,较大值意味着更依赖GPS数据,较小值则更依赖空速数据。
8. AHRS_GPS_GAIN (GPS姿态参与度): 控制GPS数据在姿态计算中的权重,固定翼飞机建议保持默认1.0,以确保稳定飞行。
9. AHRS_GPS_MINSATS (最少卫星数): GPS用于修正姿态时所需的最低卫星数量,6颗卫星视为基本可用。
10. AHRS_GPS_USE (GPS导航模式): 选择GPS是否参与导航,0表示仅进行盲预测,正常飞行时应启用。
11. AHRS_ORIENTATION (姿态校准): 提供多种选项,用于设定无人机的初始姿态参考方向,例如正北、90度旋转等,便于飞行器在特定环境中正确识别方向。
这些高级参数可以根据具体飞行任务需求进行调整,以优化无人机的性能、稳定性和安全性。注意每个参数的默认设置都是为了保证基本飞行功能,但在进行特技飞行或特殊环境飞行时,可能需要根据实际情况微调这些设置。
2021-08-31 上传
2023-03-04 上传
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盛祖吕
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