Mission-Planner V3.1和V3.2是针对Pixhawk飞控系统的高级参数设置工具，这些参数对于调整无人机的特技飞行性能、稳定性以及与各种传感器数据的融合至关重要。以下是部分关键参数及其功能解释：
1. ACRO_BAL_PITCH (俯仰平衡比例): 这个参数在特技模式下控制俯仰角拉平时的比例，数值越大，无人机对俯仰输入的响应越灵敏。默认值为1，范围在03之间。
2. ACRO_BAL_ROLL (横滚平衡比例): 类似于俯仰，但影响横滚角的拉平反应。默认值同样为1，范围在03之间。
3. ACRO_EXPO (姿态反应指数): 控制摇杆接近边缘时的旋转速度，0表示禁用，0.1至0.5表示不同程度的快速响应，数值越大，反应越迅速。
4. ACRO_RP_P (旋转比率转换): 在特技和运动模式下，该参数决定飞行员输入（如摇杆）转化为期望旋转速率的比例，数值增大意味着更显著的旋转效果。
5. ACRO_TRAINER (教练模式): 用于特技模式下的教练功能，1表示开启拉平限制，2则同时启用拉平和限制，有助于新手学习和安全飞行。
6. ACRO_YAW_P (偏航旋转比率): 同样用于特技、稳定和运动模式，控制飞行员偏航输入到实际旋转的比例。
7. AHRS_COMP_BETA (AHRS补偿β值): 调节AHRS（惯性测量单元和GPS）数据融合的交越频率时间常数，较大值意味着更依赖GPS数据，较小值则更依赖空速数据。
8. AHRS_GPS_GAIN (GPS姿态参与度): 控制GPS数据在姿态计算中的权重，固定翼飞机建议保持默认1.0，以确保稳定飞行。
9. AHRS_GPS_MINSATS (最少卫星数): GPS用于修正姿态时所需的最低卫星数量，6颗卫星视为基本可用。
10. AHRS_GPS_USE (GPS导航模式): 选择GPS是否参与导航，0表示仅进行盲预测，正常飞行时应启用。
11. AHRS_ORIENTATION (姿态校准): 提供多种选项，用于设定无人机的初始姿态参考方向，例如正北、90度旋转等，便于飞行器在特定环境中正确识别方向。
这些高级参数可以根据具体飞行任务需求进行调整，以优化无人机的性能、稳定性和安全性。注意每个参数的默认设置都是为了保证基本飞行功能，但在进行特技飞行或特殊环境飞行时，可能需要根据实际情况微调这些设置。
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