KRC贝叶斯优化：预定数字输入与选通脉冲配置

"预定的数字输入-贝叶斯优化算法" 在KUKA机器人控制系统中，预定的数字输入是一种用于接收外部设备数据的功能。这些输入通过系统变量$DIGIN1到$DIGIN6来读取，它们是32位长，并且每个输入都配有一个对应的选通脉冲输出。这种输入在/mada/steu/$machine.dat机床数据中进行配置。首先，需要在信号声明中定义数字输入的范围和大小，例如： ```markdown SIGNAL $DIGIN3 $IN[1000] TO $IN[1011] ``` 选通脉冲输出和选通信号类型则通过附加的系统变量$DIGIN1CODE到$DIGIN6CODE，$STROBE1到$STROBE6以及$STROBE1LEV到$STROBE6LEV来定义。例如： ```markdown DECL DIGINCODE $DIGIN3CODE=#UNSIGNED ；前面无符号 SIGNAL $STROBE3 $OUT[1000] ；定义选通脉冲输出 BOOL $STROBE3LEV=TRUE ；选通脉冲是高脉冲 ``` 选通脉冲输出的主要作用是发送一个短暂的信号给外部设备（如旋转编码器），以便在特定时刻冻结输入，从而读取其状态。需要注意的是，虽然一个输入可以映射到多个数字输入上，但选通信号不能定义为相同的输出。 数字输入的取值范围取决于定义的位长度，如： - 12位长度带符号（#SIGNED）: 范围 -2048...2047 - 12位长度不带符号（#UNSIGNED）: 范围 0...4095 读取数字输入可以通过静态的方式，例如： ```markdown INT NUMBER NUMBER=$DIGIN2 ``` 或者使用DIGIN ON/OFF语句动态读取： ```markdown DIGIN ON NUMBER=FACTOR*$DIGIN2+OFFSET DIGIN OFF $DIGIN2 ``` 此外，还可以结合其他指令如ANIN ON一起使用，以适应不同的需求。 该文档还提到了KUKA系统软件（KSS）的版本信息和版权条款，以及KRL（KUKA Robot Language）程序的一般信息，包括程序的结构建立、编辑和替换过程。这些信息对于编写和维护KUKA机器人的控制程序至关重要。在编程时，用户需要了解如何新建、编译和链接程序，以及如何进行程序修改和编辑，如使用块函数、复制、剪切和粘贴等基本操作。尽管文档可能随时间更新，但这些基本概念和操作方法在不同版本的KSS中通常是通用的。