KRC贝叶斯优化:预定数字输入与选通脉冲配置
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更新于2024-08-10
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"预定的数字输入-贝叶斯优化算法"
在KUKA机器人控制系统中,预定的数字输入是一种用于接收外部设备数据的功能。这些输入通过系统变量$DIGIN1到$DIGIN6来读取,它们是32位长,并且每个输入都配有一个对应的选通脉冲输出。这种输入在/mada/steu/$machine.dat机床数据中进行配置。首先,需要在信号声明中定义数字输入的范围和大小,例如:
```markdown
SIGNAL $DIGIN3 $IN[1000] TO $IN[1011]
```
选通脉冲输出和选通信号类型则通过附加的系统变量$DIGIN1CODE到$DIGIN6CODE,$STROBE1到$STROBE6以及$STROBE1LEV到$STROBE6LEV来定义。例如:
```markdown
DECL DIGINCODE $DIGIN3CODE=#UNSIGNED ;前面无符号
SIGNAL $STROBE3 $OUT[1000] ;定义选通脉冲输出
BOOL $STROBE3LEV=TRUE ;选通脉冲是高脉冲
```
选通脉冲输出的主要作用是发送一个短暂的信号给外部设备(如旋转编码器),以便在特定时刻冻结输入,从而读取其状态。需要注意的是,虽然一个输入可以映射到多个数字输入上,但选通信号不能定义为相同的输出。
数字输入的取值范围取决于定义的位长度,如:
- 12位长度带符号(#SIGNED): 范围 -2048...2047
- 12位长度不带符号(#UNSIGNED): 范围 0...4095
读取数字输入可以通过静态的方式,例如:
```markdown
INT NUMBER
NUMBER=$DIGIN2
```
或者使用DIGIN ON/OFF语句动态读取:
```markdown
DIGIN ON NUMBER=FACTOR*$DIGIN2+OFFSET
DIGIN OFF $DIGIN2
```
此外,还可以结合其他指令如ANIN ON一起使用,以适应不同的需求。
该文档还提到了KUKA系统软件(KSS)的版本信息和版权条款,以及KRL(KUKA Robot Language)程序的一般信息,包括程序的结构建立、编辑和替换过程。这些信息对于编写和维护KUKA机器人的控制程序至关重要。在编程时,用户需要了解如何新建、编译和链接程序,以及如何进行程序修改和编辑,如使用块函数、复制、剪切和粘贴等基本操作。尽管文档可能随时间更新,但这些基本概念和操作方法在不同版本的KSS中通常是通用的。
2018-12-06 上传
2019-06-19 上传
2021-10-01 上传
2023-05-14 上传
2023-03-29 上传
2023-06-08 上传
2023-08-05 上传
2023-05-10 上传
2023-05-14 上传
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