KUKA机器人程序：设备网转发机制与MAC ID替换

本篇文档主要介绍了KUKA机器人的程序命令中关于DeviceNet协议的转发信息处理机制。DeviceNet是一种用于工业自动化领域的实时通信标准，它允许设备之间高效、可靠地交换数据。在文中，特别关注了"转发"这一关键操作，即当一个工具（可能是一个控制器或设备）发送一个请求到网络时，如何通过DeviceNet协议确保仅限组2的服务器接收到并处理这个请求。 转发过程包括以下几个步骤： 1. MAC ID替换：仅限组2的客户机在接收到来自工具的请求时，会用自身的MAC ID替换掉原始请求中的MAC ID，因为每个设备在网络中都有唯一的MAC地址，这是识别设备身份的重要标识。 2. 标识符区替换：工具在显式信息请求中设置的标识符区会被预定义的组2主站的显式请求标识符区替换，这可能是为了适应主站特定的请求格式或安全策略。 响应信息处理则是反过来进行的，从服务器到客户机，源MAC ID会被目标MAC ID替换，并且可能还会保留原请求的其他信息，如预定义的标识符。 文档中还提到了设备间的通信顺序，例如扫描器、仅限组2服务器之间的消息传递，以及不同优先级的显式信息请求和响应的排队。此外，它涵盖了网络的结构和对象模型，比如对象寻址、寻址范围、I/O连接和显式信息连接等概念，这些都是DeviceNet通信的基础。 对于与CAN（Controller Area Network）的关系部分，文档简述了两者之间的对比，强调了CAN在工业网络中的应用范围、链路级寻址、帧类型、媒体访问控制和错误管理等内容。这些技术细节对于理解DeviceNet协议的上下文以及在实际应用中选择和集成通信协议至关重要。 这篇文档深入浅出地解释了KUKA机器人程序中如何通过DeviceNet协议实现数据传输的转发机制，同时也展示了与其他通信标准如CAN的比较，有助于读者对工业网络通信有更全面的理解。