手机控制WifiRobot： Processing与Android的DIY之旅

"用手机DIY一个Wifi-Robot" 在本文中，作者分享了如何使用Processing的Android模式和Ketai库来DIY一个通过Wi-Fi连接的手机控制机器人。这个项目不仅涉及到了手机作为控制器，而且小车上的控制器也是由手机担任，全部功能由作者自己编程实现，具有很高的创新性和自定义程度。 1）图像输出处理： 通过Processing的编程，作者实现了手机摄像头采集的图像在控制端实时显示的功能。关键代码在于使用`pushMatrix()`、`translate()`、`rotate()`、`scale()`和`imageMode()`等函数对图像进行处理，如调整大小、旋转和定位。这使得图像可以根据需要进行缩放、旋转和位置调整，提供了良好的可视化界面。 2）触屏交互操作： Processing的Android模式天然支持将触屏事件转化为鼠标事件，这简化了触屏交互的设计。作者利用内置的鼠标函数处理基本操作，如按下和释放等。为了实现更复杂的功能，Ketai库提供的额外触屏函数起到了关键作用。初始设计包括： - 按屏幕顶部1/3区域，小车前进，显示行走距离并累计，松开手指时发送前进命令，最小行走距离设定为10mm。 - 按屏幕底部1/3区域，小车后退，操作方式与前进相同。 - 按屏幕中部右侧区域，可能是用于执行其他特定命令，如转向或停止。 3）通信机制： 实现手机与机器人之间的无线通信是项目的关键部分。作者可能使用了Wi-Fi网络连接，通过TCP/IP协议建立客户端-服务器模型，使得手机可以向机器人发送控制指令。这里可能涉及到Socket编程，数据包的封装和解析，以及错误处理。 4）硬件集成： 除了软件部分，硬件集成也是重要的一环。小车的驱动电机、传感器（可能包括摄像头和其他感知环境的元件）需要与手机通过某种接口连接，如蓝牙或USB OTG。作者可能还设计了嵌入式控制系统，将手机嵌入小车内部，以便接收和执行指令。 5）挑战与学习： 对于作者这样的初学者来说，Android开发和Java的学习是一大挑战。文中提到WinCE时代的尝试因技术难度而未能成功，而Android的开源性质和 Processing 的易用性为项目提供了可能性。这个项目不仅是技术上的实践，也是克服困难和学习新技能的过程。 6）未来扩展： 完成基本功能后，作者可能还会考虑增加更多特性，如语音识别控制、避障功能、路径规划等。此外，优化通信效率和稳定性，增强小车的自主性和适应性，都是可能的改进方向。 这个DIY项目展示了如何通过编程和现有技术实现创新的互动体验，对于学习者来说是一次宝贵的实践经验，也对爱好者展示了如何将移动设备应用于机器人控制领域。