AM335X平台上的EtherCAT实现：从站到主站的移植与测试

"源代码并复制到-从入门到精通——keba机器人操作手册2.3" 这篇文档主要介绍了如何在AM335x平台上实现EtherCAT通信，特别是针对从站和主站的软硬件配置。EtherCAT是一种开放的实时以太网通信协议，广泛应用于工业自动化领域，以其高速、低成本和易用性著称。AM335X是TI公司基于ARM Cortex-A8核心的应用处理器，内含PRU-ICSS子系统，支持 EtherCAT 协议。 在实现EtherCAT从站功能时，TI提供了基于PRU-ICSS的免费示例代码。若要进行Full Feature Demo Application的编译，需要下载SSC5.01源代码，并将其复制到指定目录`am335x_sysbios_ind_sdk_1.0.0.8\sdk\protocols\ethercat_slave\ecat_appl`，然后按照`AM335x SYSBIOS Industrial SDK 01.00.00.08 User Guide`中的第13页说明进行编译。 对于主站部分，TI的Sitara SDK提供了基础的板级支持包（BSP）和Linux内核，但不包含EtherCAT主站协议栈。用户需要自行开发或选择第三方软件栈，如Koenig或Acontis，也可以采用开源的IGH EtherCAT协议栈。文中提到的BeagleBone基于AM335X，是一款适合运行LINUX且具有一网口的低成本开发平台，适合作为主站硬件。 在实现过程中，用户需要关注以下几个关键点： 1. 硬件选择：BeagleBone作为开源主站硬件，具备运行EtherCAT所需的基本条件。 2. 软件架构：TI Sitara SDK的软件构架包括BSP、Linux内核、应用层软件和用户接口，其中主站软件需用户自定义或利用第三方协议栈。 3. 主站协议栈：IGH EtherCAT主站协议栈是一个开源选项，适用于AM335X平台的移植和测试。 4. 测试流程：包括EtherCAT从站和主站的通信测试，以及详细的测试序列分析。 文档最后可能还包括了详细的测试步骤、 EtherCAT数据帧结构的解释以及对整个实现过程的总结和参考文献列表，帮助读者深入理解和实现基于AM335X的EtherCAT通信系统。