CAN芯片离线与网络通讯恢复机制——KUKA机器人程序

"DeviceNet 协议 完整 中文版" 本文档主要介绍了DeviceNet协议以及相关网络访问状态机制，特别是针对KUKA机器人的程序命令。DeviceNet是一种基于控制器局域网络（CAN）协议的工业网络标准，用于设备间的通信。在描述中提到了BOI属性，这是设备网络操作中的一个重要概念。当BOI属性设置为TRUE（1）时，若检测到CAN芯片离线事件，设备应尝试恢复到正常运行模式并按照第六章所述的网络访问状态机制继续通信。 重要的是，如果BOI属性被设置为1，设备必须避免不断复位并发送损坏的数据包，因为这将破坏总线上的所有通信。当发生离线事件时，设备的连接可能不受影响，先前建立的连接可以继续存在，也可以被删除。软复位后，对于每个网络访问状态机制，都需要重新执行MAC ID检测算法。 离线计数器是衡量CAN芯片进入离线状态次数的计数器，其值在0到255之间。上电或设备初始化时，离线计数器被初始化为0。当达到最大值时，计数器不再递增，保持最大值，直到执行Set_Atrribute_Single命令将其重置为0。 分配信息属性涉及预定义的主/从连接组，如果设备支持这种连接组，那么就需要这个属性来指示是否已分配地址。分配信息属性会在成功响应Allocate_Master/Slave_Connection服务时更新，而Set_Atrribute_Single服务无法更改此属性，尝试设置时会返回错误响应。 DeviceNet协议的介绍涵盖了网络概述、对象模型、系统结构和CAN的相关内容。例如，I/O连接和显式信息连接描述了数据传输的不同方式，而对象模型定义了设备在网络中的寻址方式。CAN作为DeviceNet的基础，其应用范围、链路级寻址、帧类型、媒体访问控制以及错误管理都是理解DeviceNet工作原理的关键。 DeviceNet协议提供了详细的规范来确保设备之间的可靠通信，包括在网络异常情况下的恢复策略和地址分配机制，这对于KUKA机器人和其他DeviceNet兼容设备的程序设计和故障排查至关重要。