ROS入门指南：解析roslaunch与节点日志

"本文档主要讨论ROS (机器人操作系统) 的使用，特别是关于启动文件和日志管理的内容。" 在ROS中，启动文件是用于管理多个节点同时启动的关键工具，允许开发者通过XML格式定义一系列要执行的节点。启动文件的名称可以自定义，但重要的是在文件内部使用正确的节点名称，确保每个匿名节点都有独特的基础名称。这样可以避免命名冲突，保证系统正常运行。 当使用`roslaunch`命令启动一组节点时，与直接使用`rosrun`逐个启动节点相比，有一个显著的区别是日志管理。默认情况下，从启动文件启动的节点的标准输出（stdout）会被重定向到日志文件，而不是直接在控制台显示。日志文件的命名规则为：`~/.ros/log/run_id/node_name-number-stout.log`。这里的`run_id`是一个在节点管理器启动时生成的唯一标识符，可以用来区分不同的运行会话。`node_name`是节点的名称，`number`是节点的编号，如果启动了多个同名节点，这个编号就会有所不同。 举例来说，如果启动文件启动了两个节点，如表格6.1所示，那么这两个节点的标准输出会被保存到类似以下名称的日志文件中： ``` 4 http://wiki.ros.org/roslaunch/XML node_name1-number1-stout.log 4 http://wiki.ros.org/roslaunch/XML node_name2-number2-stout.log ``` 当前版本的`roslaunch`设计中，标准错误输出（包括ERROR和FATAL级别的日志消息）会直接显示在控制台上，而不是写入日志文件。不过，根据源代码的注释，未来的版本可能会对此进行调整。 ROS作为一个开源的机器人操作系统，集合了全球顶尖科研机构的成果，并已成为机器人软件的事实标准。它提高了软件的鲁棒性、易用性和可维护性。在教学和实践中，了解如何有效地管理和使用ROS的日志功能，对于调试和优化机器人系统至关重要。本书《A Gentle Introduction to ROS》由Jason M. O'Kane撰写，旨在帮助初学者理解和解决在使用ROS过程中遇到的常见问题，提供了一个深入学习ROS概念和工具的宝贵资源。