Melodic下Turtlebot3仿真:Cartographer安装与调试指南
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更新于2024-09-07
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本篇文档是一份详细的Cartographer安装教程,针对的是Ubuntu Melodic版本的机器人操作系统(ROS)环境,并且特别针对Turtlebot3进行了仿真测试。Cartographer是一款由Google开源的基于图优化的Simultaneous Localization and Mapping (SLAM)算法,对于那些尚未在ROS官方集成的工具,用户需要自行安装和配置。
首先,作者创建了一个名为"google_ws"的工作空间来管理Cartographer的安装过程。这个步骤包括更新系统软件包并安装必要的依赖,如Python、wstool、rosdep和ninja-build。通过`wstool init`初始化工作空间,然后使用`wstool merge`和`wstool update`来合并并更新来自GitHub Cartographer_ros项目的rosinstall文件,该文件包含了cartographer、cartographer_ros和ceres-solver这三个关键包。
然而,在尝试安装过程中,遇到了问题,即无法从原始ceres-solver下载地址获取到所需的包。解决办法是在工作空间的src目录下修改`.rosinstall`文件,将ceres-solver的下载地址改为Git仓库地址:<https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git>。
接下来,作者执行了一系列命令来下载和安装这些功能包,包括`install_proto3.sh`脚本的运行、rosdep初始化、更新和安装,以及使用`catkin_make_isolated`进行编译。这一步骤确保了所有依赖的正确安装和构建。
最后,为了使Cartographer在系统中持久可用,作者将catkin workspace的安装环境配置添加到了主目录的`.bashrc`文件中,以便在后续的终端会话中自动加载。这样,用户可以根据自己的主机环境对路径进行调整,使得Cartographer能够在Turtlebot3仿真环境中顺利运行。
这篇教程提供了Cartographer在Melodic ROS环境中的详细安装步骤,强调了在遇到特定问题时如何查找解决方案,以及如何配置工作环境以确保算法的正常使用。这对于想要在ROS中应用Cartographer SLAM算法的开发者来说,是一个宝贵的参考资源。
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