Melodic下Turtlebot3仿真：Cartographer安装与调试指南

本篇文档是一份详细的Cartographer安装教程，针对的是Ubuntu Melodic版本的机器人操作系统（ROS）环境，并且特别针对Turtlebot3进行了仿真测试。Cartographer是一款由Google开源的基于图优化的Simultaneous Localization and Mapping (SLAM)算法，对于那些尚未在ROS官方集成的工具，用户需要自行安装和配置。 首先，作者创建了一个名为"google_ws"的工作空间来管理Cartographer的安装过程。这个步骤包括更新系统软件包并安装必要的依赖，如Python、wstool、rosdep和ninja-build。通过`wstool init`初始化工作空间，然后使用`wstool merge`和`wstool update`来合并并更新来自GitHub Cartographer_ros项目的rosinstall文件，该文件包含了cartographer、cartographer_ros和ceres-solver这三个关键包。 然而，在尝试安装过程中，遇到了问题，即无法从原始ceres-solver下载地址获取到所需的包。解决办法是在工作空间的src目录下修改`.rosinstall`文件，将ceres-solver的下载地址改为Git仓库地址：<https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git>。 接下来，作者执行了一系列命令来下载和安装这些功能包，包括`install_proto3.sh`脚本的运行、rosdep初始化、更新和安装，以及使用`catkin_make_isolated`进行编译。这一步骤确保了所有依赖的正确安装和构建。 最后，为了使Cartographer在系统中持久可用，作者将catkin workspace的安装环境配置添加到了主目录的`.bashrc`文件中，以便在后续的终端会话中自动加载。这样，用户可以根据自己的主机环境对路径进行调整，使得Cartographer能够在Turtlebot3仿真环境中顺利运行。 这篇教程提供了Cartographer在Melodic ROS环境中的详细安装步骤，强调了在遇到特定问题时如何查找解决方案，以及如何配置工作环境以确保算法的正常使用。这对于想要在ROS中应用Cartographer SLAM算法的开发者来说，是一个宝贵的参考资源。