Pixhawk PWM命令详解：控制电机与设置输出值

标题："Pixhawk控制电机命令pwm源码详解" Pixhawk是一款常用的飞行控制器，它通过串口通信接口进行设置，特别是使用`pwm`命令来调整电机的脉宽调制(PWM)输出值，这是实现电机驱动的重要手段。PWM是一种数字信号控制方法，通过周期性地改变信号的占空比来控制电机的速度或扭矩。 在 Pixhawk 的命令行界面(nsh)中，`pwmtest -c13 -p1200` 是一个示例命令。`-c` 参数用于指定要测试的通道，这里13表示通道1和3（因为13二进制表示为1101，每个位对应一个通道）。`-p` 参数则是设置PWM输出值，1200us意味着电机将在这个周期内有1200微秒的时间为高电平，其余时间为低电平。 源码解析： 1. `case 'c':` 部分，解释了 `-c` 参数的处理。`channels = strtol(optarg, &ep, 0)` 用于从命令行参数 optarg 中获取输入的通道号字符串，并将其转换为整数。`while` 循环遍历每一位，将单个通道号赋值给 `single_ch` 并计算对应的掩码。例如，当输入为1234时，`single_ch = 4`，然后 `set_mask |= 1 << (single_ch - 1)` 将第4位（通道3）设置为1，形成掩码值1000。 2. 当 `single_ch` 为0时，循环结束，`set_mask` 全部通道都被设置为1，这意味着所有选中的通道将被启用。 3. `case 'p':` 处理 `-p` 参数，`pwm_value = strtol(optarg, &ep, 0)` 读取并转换 PWM 值，如果接收到的不是一个有效的数值，函数会输出错误提示。`*ep != '\0'` 检查输入字符串是否以结束符结尾，确保正确接收完整数值。 4. 最后，在 `pwmtest` 功能部分，当命令的第一个参数是 "test" 时，它执行的是一个测试模式，可能包括验证通道设置和PWM值的响应，以确认飞控功能正常。 总结，Pixhawk 的`pwm`命令源码提供了对电机控制的底层访问，通过精细调整 PWM 信号，可以实现精确的飞行器姿态控制。了解这些源码有助于深入理解飞控系统的工作原理，以及如何编写定制化的控制脚本或进行故障排查。