FANUC系统伺服调整：背隙加速量优化与参数设置

本文主要介绍了如何使用FANUC系统进行伺服调整，特别是针对背隙加速量的调整，以及伺服参数的初始化设定。 在FANUC系统的伺服调整中，按下述图形来调整背隙加速量是一种常见方法。这通常涉及到观察圆的误差（Circle mode）或者通过示波器检查CH1-CH3 (VCMD) 的波形来精确调整。最佳的补偿量对确保系统的精度至关重要，补偿不足可能导致误差，而补偿过多则可能引起不稳定。 伺服参数的初始化设定是整个过程的基础。首先，需要将3111#0SVS设定为1，进入伺服设定和伺服调整画面，并根据实际情况设定各项参数。对于全闭环系统，应先按照半闭环方式进行设定。具体参数设定包括电机代码、柔性齿轮比N/M的计算、方向设置、速度反馈脉冲数、位置反馈脉冲数以及参考计数器容量等。这些参数的正确设定直接影响到系统的回零精度和稳定性。 在伺服调整画面中，需要注意的是功能位（2003）的位3（PI）设定，回路增益（1825）的设定，以及速度增益的逐步调整。速度增益的计算与负载惯量比（参数2021）有关，需要根据具体机床的惯量情况来调整。此外，通过观察伺服波形（TCMD）的平滑度，可以判断增益是否合适。 当伺服增益调整完成后，需要设定参数3112#0=1进行验证，但记得在调整结束后将其还原为0。采样时间的设定也是关键，比如设定为5000，并且可以通过检查实际速度来确认效果。如果在运行过程中发现波形不光滑或存在波动，可以通过调整参数2066和2067来改善，以减少由高增益引起的震动。 在伺服调整过程中，可能会遇到由于提高速度增益而导致的低频震荡问题。这种情况下，可以通过启用单脉冲抑制功能（参数2003#4=1）并适当调整参数2099来消除震荡。 最后，形状误差的减小可以从两个方面着手，即R1和R2。R1主要是由于伺服系统的延迟造成的，而R2可能涉及到机械结构的问题。因此，伺服调整不仅关乎电子控制，还涉及到机械精度的优化。 FANUC系统的伺服调整是一项细致的工作，涉及多个参数的设定和调整，需要根据具体情况进行精确操作，以确保系统的稳定性和精度。