CANopen开发指南：从入门到精通

"这篇文档汇总了CANopen开发中常见的问题及解决方案，包括如何开始CANopen开发、SDO访问对象字典的问题以及对象字典参数的设定和修改等关键点。" 在CANopen开发中，首先需要对CANopen协议有一个基本的理解，这可以通过阅读相关资料，如周立功网站上的介绍，以及深入研究国际自动化协会(CIA)发布的301协议文档。协议栈的实现是CANopen开发的核心部分，通常可以从开源社区获取简单的协议栈代码，并将其移植到目标硬件平台，如DSP2812。在掌握了基础框架后，开发者需要根据具体需求编写和完善协议栈。 SDO（Service Data Object）是CANopen协议中用于配置和诊断的主要机制。访问对象字典时，SDO的帧格式包含命令字、Index和Sub-index。对于没有子索引的对象，Sub-index通常设置为0。例如，要修改SYNC的COB-ID，其SDO帧格式应包含命令字、Index（对应SYNC的字典项）和Sub-index（0）。关于EDS（Electronic Data Sheet）文件，它是描述CANopen节点对象字典的文件，编写完成后以EDS为扩展名，即可导入支持EDS的配置软件中。 对象字典中的参数可以分为两类：设备厂商预设的和用户可配置的。某些参数如禁止时间（0x1801，子索引3）在初始化时需要根据字典中的值（如0x3FE）进行设置。若要更改这些参数，用户可通过默认的SDO服务访问对象字典并进行更新。更改后的参数会在系统启动时被加载，无需再次初始化，只需通过NMT（Network Management Protocol）的StartRemoteNode命令，设备就会使用新的配置运行。 CANopen开发涉及理解协议规范、移植和定制协议栈、利用SDO进行对象字典的访问和配置，以及管理和更新设备参数。开发者需要熟悉整个流程，以便有效地解决开发过程中遇到的问题。