柔性着陆仿人机器人足部机构研究——硕士论文

"这篇硕士学位论文主要探讨了柔性着陆仿人机器人足部机构的研究，由研究生明瑞松在导师周建军教授的指导下完成，于2012年11月在杭州电子科技大学提交。该研究关注的是提升仿人机器人的行走稳定性和适应性，特别是在着陆时的柔顺性，以增强其在现实环境中的功能应用，如助老、助残、娱乐、服务和医疗等领域。" 在仿人机器人技术中，足部机构的设计至关重要，因为它直接影响到机器人的行走性能和安全性。传统的机器人足部通常较为刚硬，但这种设计在面对不平整地面或意外冲击时可能导致行走不稳定。论文提出的柔性着陆机制旨在通过引入柔顺性元素，使机器人在落地时能更好地吸收冲击力，提高步行的平稳性和耐久性。 论文可能涉及以下几个关键知识点： 1. **柔性着陆机制**：这是一种创新的足部设计，允许机器人在接触地面时有一定程度的变形和恢复，从而减少冲击力，防止摔倒，尤其在复杂地形条件下。 2. **仿生学原理**：论文可能参考了生物界中动物行走的机制，如猫科动物的柔软着地方式，来设计出更符合生物力学的机器人足部结构。 3. **控制系统优化**：为了配合柔性着陆，论文可能还涉及了对机器人控制系统和决策算法的改进，以确保在保持柔顺性的同时，机器人仍能准确控制步态。 4. **实验与仿真**：研究可能包括了对设计的实验验证和计算机仿真，以测试不同条件下的足部性能，并优化设计方案。 5. **LabVIEW的应用**：作为标签，LabVIEW可能被用作开发和测试控制系统的工具，提供图形化编程界面，方便进行数据采集和实时控制。 6. **知识产权与授权**：论文作者和指导教师签署的原创性声明和使用授权说明，表明了研究的原创性和杭州电子科技大学对于研究成果的所有权，以及未来使用和发表的规定。 这篇论文深入研究了仿人机器人足部机构的柔性着陆技术，为提升机器人在实际应用中的性能提供了理论基础和技术支持。通过这样的研究，仿人机器人在人机交互、服务等领域的能力有望得到显著提升。