非线性控制系统：输入-输出反馈线性化详解

该资源主要讨论了Oracle数据库中的存储过程，包括如何创建、删除存储过程以及参数传递等核心概念，并涉及非线性控制系统中的输入-输出反馈线性化理论。 在Oracle数据库中，存储过程是一种预编译的SQL语句集合，用于执行特定任务。创建存储过程通常使用`CREATE OR REPLACE PROCEDURE`语句，它允许定义输入、输出参数，以及过程体内的SQL和PL/SQL代码。例如，创建一个名为`my_proc`的存储过程，接受一个整数参数`input_param`并返回一个结果可以这样写： ```sql CREATE OR REPLACE PROCEDURE my_proc (input_param IN NUMBER, output_param OUT NUMBER) AS BEGIN -- 这里是过程体，处理逻辑 output_param := input_param * 2; -- 示例：将输入乘以2作为输出 END my_proc; ``` 删除存储过程则使用`DROP PROCEDURE`语句，如： ```sql DROP PROCEDURE my_proc; ``` 参数传递可以是IN（输入）、OUT（输出）或IN OUT（输入输出）。IN参数只供过程内部使用，不能被修改；OUT参数初始值为空，过程结束后会设置新值；IN OUT参数既能读也能写。 接下来，转向非线性控制系统的话题。输入-输出反馈线性化是一种处理非线性动态系统的方法，目标是通过合适的控制策略将非线性系统转化为线性系统，以简化控制设计。这通常通过状态反馈和变量代换实现。例如，给定一个非线性系统： ``` dx/dt = f(x, u) ``` 如果存在一个状态反馈控制`u = g(x)`和变量变换`z = h(x)`，使得新的系统： ``` dz/dt = A*z + B*u ``` 成为一个线性系统，那么这个非线性系统就是可输入-输出线性化的。线性化的过程可能包括消除系统的非线性项，使其在新的坐标系下呈现线性特性。 在13.2节中，会探讨相对阶、零动态和最小相位系统等概念，这些都是进行输入-输出线性化时的关键考虑因素。13.3节将深入研究一类可反馈线性化的非线性系统，并在13.4节中讨论状态反馈控制的设计，涵盖稳定性和跟踪问题。 反馈线性化在解决非线性系统的控制问题时非常有用，因为它可以把复杂非线性系统的控制问题转化为线性系统的控制问题，这在工程实践中有着广泛的应用。通过反馈线性化，可以利用已有的线性控制理论来设计控制器，实现对非线性系统的精确控制。