利用shell脚本监控服务器：传感器采集与智能汽车竞赛控制策略

本文档详细介绍了第七届全国大学生"飞思卡尔"杯智能汽车竞赛电磁组直立行车参考设计方案，主要关注于软件开发篇中对车模监控与控制系统的实现。该系统主要功能包括传感器信号采集、电机PWM输出、车模直立与行驶控制、状态显示以及参数设定。系统分为两大部分：一是精确时间周期执行的任务，如传感器采集和电机控制，这部分由定时中断服务程序负责，通过全局变量实现不同任务之间的通信；二是非实时任务，如车模信息显示与参数设定，放置在主程序中。 在软件功能方面，关键点在于： 1. **传感器信号采集**：包括倾角传感器、速度传感器和加速度传感器，用于获取车模的实时状态信息，如角度、速度和加速度数据，这些数据是后续控制决策的基础。 2. **电机PWM输出**：通过对电机进行脉冲宽度调制，实现精细的控制，如速度控制和方向控制。 3. **车模直立控制**：采用反馈控制策略，确保车模在行驶过程中始终保持直立，通过比较实际角度与设定值，进行调整。 4. **速度与方向控制**：基于加速度和角速度传感器的数据，通过算法实现车辆的速度调整和方向转向。 5. **车模信息显示与参数设定**：提供用户界面，展示车模状态，并允许用户设定相关的参数，如速度设定值。 6. **中断服务程序**：定期执行，处理实时任务，如直立、速度和方向控制，确保系统的实时响应能力。 7. **主程序框架**：设计了一个1ms中断的服务结构，保证了系统的稳定性和效率。 整个系统的设计和实现涉及到硬件电路设计，如单片机最小系统、倾角传感器、电机驱动电路、速度传感器和电磁线检测电路等，以及机械设计，如车模简化改装和传感器安装。此外，文档还详细解释了电路原理和调试方法，包括参数调整、静态和动态调试，以及方案的改进策略。 通过本文档，读者可以了解到如何使用shell脚本来实现一个高效、稳定的服务器进程监控系统，特别适用于智能汽车竞赛中的直立行车控制，展示了从传感器信号采集到主程序控制的完整过程。这对于理解和构建类似的自动化控制系统具有重要的参考价值。