分级规划策略下的A*算法多航迹规划技术及其应用

本文主要探讨了"基于分级规划策略的A*算法多航迹规划"这一主题，由李枭扬、周德云和冯琦三位作者在西北工业大学电子信息学院共同研究。文章旨在解决多航迹规划中的问题，特别关注于减少对运行参数的依赖，以实现稳定且高效的多航迹生成。核心方法是采用分级规划策略，将其分解为两个关键步骤：初始航迹规划和精细航迹规划。 在初始航迹规划阶段，作者引入了中间航迹点的概念，利用A*算法来寻找多条初始可行航迹。A*算法在此处发挥了其搜索效率和路径优化的优势。然而，为了缓解K均值聚类算法对初始聚类中心的敏感性，作者提出了采用层次聚类法对这些初始航迹进行进一步处理，以获得更为稳健的初始参考航迹。 精细航迹规划则更加注重细节，设计了一种变宽度的航迹规划通道，这种通道允许航迹在特定区域内进行灵活规划。这样做的目的是在保持航迹安全性和效率的同时，适应不同环境和任务需求。通过在通道内进行规划，作者能够得到最终的多条优化航迹方案。 实验证明，这种方法能够有效地处理多航迹规划问题，提高了规划的稳定性和效率。文章引用了国家自然科学基金的支持，并使用了相关的分类号(TP249)和文献标识码(AD)，强调了A*算法、层次聚类和分级规划在多目标航迹规划领域的应用价值。关键词包括多航迹规划、A*算法、层次聚类和分级规划，表明了论文的核心研究内容和技术路线。 总结来说，这篇论文提供了一种创新的多航迹规划策略，对于航空、机器人导航或自动驾驶等领域具有重要的理论和实践意义。通过细致的分级和优化策略，它有助于提高系统在复杂环境下的决策能力和自主性。