瑞萨模型车模四驱改造：电路连接与程序设计详解

本文档主要介绍了在华中科技大学的某项目中，如何对一款瑞萨模型车模进行四驱车的电路改造和程序设计。该项目涉及的硬件包括单片机最小系统板、电机驱动板和传感器板，这些组件共同构成了智能车的基础结构。 硬件连接部分，关键在于将电池、电机驱动板和传感器合理地整合。电池为整个系统提供电力，电机驱动板负责控制电机的转动，其中有两个独立的驱动板A和B，分别驱动前后两组电机。编码器被用于实现速度闭环控制，确保车辆能够精确控制行驶速度。最小系统板通过J2接口连接电机驱动板和编码器，通过引脚控制左右前轮的PWM（脉宽调制）信号，以及方向输出。值得注意的是，驱动板B的接口顺序需特别关注。 软件设计则是整个改造的核心，主要包括启动流程、参数设置和实时逻辑控制。首先，电源被开启，然后进入参数设定阶段，等待比赛开始。系统需要检测闸门状态，闸门开启时比赛正式开始。在行驶过程中，通过判断标志位来处理不同的行驶模式，如普通巡迹、直角弯和换道。前轮PWM的设置涉及到定时器周期的设定，例如使用#define TIMER_CYCLE 3071，这确保了电机的PWM工作频率。定时器初始化代码设置了ITU0和ITU1的工作模式，以便于精确控制前后轮电机的运动。 在这个过程中，可能遇到的问题可能包括电源管理、信号同步、电机控制精度和编码器数据解析等。通过对硬件和软件的细致设计与调试，参与者能够将原本的两驱模型车升级为功能更强大的四驱车，从而在智能车比赛中取得更好的比赛成绩。 这个项目涉及到了单片机控制、电机驱动技术、传感器集成以及编程算法等多个IT领域的知识，展示了如何利用基础硬件组件构建并优化一个高性能的四驱车系统。对于对电子工程、嵌入式系统或智能控制感兴趣的读者来说，这是一个深入理解和实践的好案例。