FANUC机器人学习手册：从入门到精通

"FANUC 机器人说明书" FANUC机器人说明书是针对FANUC品牌机器人的详尽指南，涵盖了从基础编程到高级应用的各种主题，适用于不同级别的学习者，包括入门者、初级学者以及高级学者。该说明书由上海发那科机器人有限公司提供，确保了内容的专业性和实用性。 一、机器人系统组成 1. 机器人：这部分详细介绍了FANUC机器人的物理结构，包括关节、臂部、手腕等组成部分，以及它们如何协同工作以实现精确的运动控制。 2. 软件系统：这部分讲解了FANUC机器人的控制系统软件，如Robot Mate iR Program，它用于编写、调试和管理机器人程序。 3. 控制柜：这部分介绍了控制柜的功能和组成，包括电路板、电源模块、I/O接口等，这些都是机器人正常运行的关键硬件。 二、安全注意事项 在操作FANUC机器人前，安全是首要考虑因素。说明书提供了详细的预防措施和操作指南，以防止设备损坏或人身伤害。 三、坐标系的设置 1. 工具坐标系：这部分解释了如何定义和设置工具坐标系，它是机器人工具端点相对于机器人基座的参考坐标。 2. 用户坐标系：用户坐标系允许根据具体应用自定义坐标，方便编程和定位。 四、程序操作 1. 选择程序：说明了如何在系统中浏览、选择和调用已存在的机器人程序。 2. 删除程序：介绍了如何从存储库中移除不再需要的程序。 3. 复制程序：提供步骤说明如何复制一个程序以创建新的版本或备份。 4. 查看程序属性：指导用户查看程序的详细信息，如程序名、创建日期、执行时间等。 5. 创建程序：详细阐述了创建新程序的步骤，包括初始化、命名和保存。 五、运动指令 1. 如何编辑运动指令：这部分深入讲解了如何编写和修改机器人运动路径，包括直线、圆弧和关节运动。 2. 记录位置信息和修正点：说明了如何记录机器人在空间中的位置，并进行必要的位置调整。 六、编辑指令 这部分介绍了如何使用各种编辑功能，如插入、删除、复制和粘贴指令，以及如何对程序进行调试。 七、TP（Teach Pendant）操作 1. 如何用TP启动程序：解释了通过教学手柄启动和停止程序的方法。 2. 恢复中断程序的执行：当程序因某种原因中断后，如何继续执行剩余部分的步骤。 八、非运动指令 1. 寄存器指令：寄存器用于存储数据，这部分描述了如何使用寄存器进行数据处理和传递。 2. I/O指令：说明了如何控制外部设备的输入输出，以实现与机器人的交互。 3. 条件比较指令IF：介绍了如何使用IF语句进行条件判断，实现逻辑控制。 4. 条件选择指令SELECT：提供了使用SELECT语句进行多分支选择的教程。 5. 等待指令WAIT：讲解了如何让程序在满足特定条件或等待一定时间后再继续执行。 这份说明书不仅提供了理论知识，还包含了大量的实际操作示例，使得学习者能更好地理解和掌握FANUC机器人的操作和编程。无论是初次接触还是希望提升技能的工程师，都能从中受益。