FANUC机器人操作与坐标系详解

"发那科机器人操作说明书" 发那科（FANUC）机器人是一种先进的自动化设备，由伺服电机驱动的轴和手腕组成。手腕部分称为机臂，连接部分称为轴杆或关节。机器人通常有三个基本轴，即J1、J2和J3，这些构成了机器人的基础运动结构。每个基本轴可以是直线移动或旋转，从而实现复杂的工作任务。末端执行器，如焊枪，安装在法兰盘上，通过机械手腕轴的运动来控制其姿态，如扭转、上下摆动和左右摆动。 控制装置是机器人系统的核心，包括电源装置、用户接口电路、动作控制电路、存储电路和I/O电路等组件。用户通过示教操作盘和操作箱来与控制装置交互。示教操作盘配备了各种键控开关，用于菜单选择、JOG操作、执行控制和编辑功能。 坐标系在机器人操作中至关重要，它们定义了机器人的位置和姿态。关节坐标系是以每个关节的基座侧为基准的坐标系统，当所有关节都在0°时，关节坐标系的关节值表示机器人的初始状态。刀具坐标系定义了刀尖点（TCP）的位置和工具的姿态，需预先设定。世界坐标系是一个固定的笛卡尔坐标系，通常位于机器人安装位置，用户坐标系则是在此基础上根据工作区域定义的坐标系，用于示教和执行特定任务。如果在程序示教后更改了刀具或用户坐标系，必须更新程序中的示教点和范围，否则可能导致设备损坏。 在程序创建过程中，动作指令用于指定机器人轴的运动，焊接指令用于控制与焊接相关的操作，摆动指令允许手腕进行摆动动作，而寻点指令则帮助机器人找到目标位置。这些指令都是通过编程语言实现的，编程是操作发那科机器人不可或缺的一部分。 理解机器人的基本结构、控制装置的工作原理以及坐标系的定义对于有效利用FANUC机器人进行各种工业任务至关重要。正确地编写和执行程序，结合灵活运用各种指令，可以实现高效、精确的自动化生产。