MELSEC-L LD75P/LD75D定位模块用户手册：安全与设计指南

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MELSEC-L LD75P和LD75D型定位模块用户手册详细介绍了这两种模块的操作和安全指南。在使用前，用户必须仔细阅读手册，因为它包含了与产品相关的所有重要信息，以及与所使用的CPU模块相关的安全注意事项，这些在CPU模块用户手册中可能有更全面的规定。手册中特别强调了"安全注意事项"部分，分为警告和注意两个级别，两者都至关重要。警告级别的事项包括： 1. 必须在可编程控制器外部设置安全电路，以防外部电源故障或控制器内部问题导致系统不稳定。 2. 构建紧急停止、互锁、正反转和定位限位等电路，以防止机械损坏。 3. 原点复归动作时，务必正确设置方向和速度，避免未减速运动造成的风险，外部应设有防止机械损伤的互锁电路。 4. 当模块检测到错误时，根据设定的停止组参数，可能执行正常减速停止或紧急停止，务必确保参数设置符合系统规格。设计注意事项还提到了关于智能功能模块的管理，例如不要对缓冲存储器的"系统区域"进行数据写入，以及确保输出信号中不会出现"禁止使用"的信号。安装和配线过程中，用户需要遵循警告提示，如遵循正确的接线方法，避免对模块的智能功能和通信接口造成不必要的干扰或损害。 MELSEC-L LD75P和LD75D型定位模块用户手册提供了全面的操作指导和安全规范，确保用户在使用过程中能够遵循最佳实践，降低潜在的风险，提高系统的稳定性和可靠性。在实际操作中，务必严格按照手册中的指示进行，以保障人员和设备的安全。

11.3.6 重复启动 (FOR 循环 ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .486

11.3.7 重复启动 (FOR 条件 ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .487

11.3.8 使用 NEXT 启动时的限制事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .488

11.4 条件数据的设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 489

11.4.1 各控制与条件数据的关系 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .489

11.4.2 条件数据的设置示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .491

11.5 多个轴同时启动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 492

11.6 高级定位控制的启动程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 494

11.6.1 高级定位控制的启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .494

11.6.2 高级定位控制的启动程序示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .495

第 12 章　手动控制 498

12.1 手动控制的概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 498

12.1.1 3 种手动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .498

12.2 JOG 运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 500

12.2.1 JOG 运行的动作概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .500

12.2.2 JOG 运行的执行步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .503

12.2.3 JOG 运行中的必要参数的设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .504

12.2.4 JOG 运行的启动程序的创建 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .505

12.2.5 JOG 运行的动作示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .508

12.3 微动运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 511

12.3.1 微动运行的动作概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .511

12.3.2 微动运行的执行步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .514

12.3.3 微动运行中必要参数的设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .515

12.3.4 微动运行的启动程序的创建 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .516

12.3.5 微动运行的动作示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .519

12.4 手动脉冲发生器运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 520

12.4.1 手动脉冲发生器运行的动作概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .520

12.4.2 手动脉冲发生器运行的执行步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .523

12.4.3 手动脉冲发生器运行中的必要参数的设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .524

12.4.4 手动脉冲发生器运行的允许 / 禁止程序的创建 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .525

第 13 章　控制的辅助功能 528

13.1 辅助功能的概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 528

13.1.1 辅助功能的概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .529

13.2 机械原点复归固有的辅助功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 530

13.2.1 原点复归重试功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .530

13.2.2 原点移动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .534

13.3 控制补偿功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 537

13.3.1 背隙补偿功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .537

13.3.2 电子齿轮功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .539

13.3.3 近旁通过功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .544

13.3.4 近旁通过输出时机选择功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .546

13.4 控制限制功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 549

13.4.1 速度限制功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .549

13.4.2 扭矩限制功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .551

13.4.3 软件行程限制功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .554

13.4.4 硬件行程限制功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .560

13.5 控制内容变更功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 562

13.5.1 速度变更功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .562

13.5.2 手工变动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .569

13.5.3 加减速时间变更功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .572

13.5.4 扭矩变更功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .575

13.5.5 目标位置变更功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .577

13.6 绝对位置恢复功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 581

13.7 其它功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 590

13.7.1 单步功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .590

13.7.2 跳转功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .595

13.7.3 M 代码输出功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .598

13.7.4 示教功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .604

13.7.5 指令到位功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .611

13.7.6 加减速处理功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .614

13.7.7 预读启动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .616

13.7.8 减速开始标志功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .621

13.7.9 减速停止时停止指令处理功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .625

第 14 章　通用功能 627

14.1 通用功能的概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 627

14.2 参数的初始化功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 628

14.3 执行数据的备份功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 630

14.4 外部输入输出信号逻辑切换功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 632

14.5 外部输入输出信号监视功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 633

14.6 履历监视功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 634

14.7 模块出错履历采集功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 636

第 15 章　专用指令 637

15.1 专用指令一览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 637

15.2 专用指令中的互锁 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 637

15.3 Z.ABRST1、Z.ABRST2、Z.ABRST3、Z.ABRST4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 638

15.4 ZP.PSTRT1、ZP.PSTRT2、ZP.PSTRT3、ZP.PSTRT4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 643

15.5 ZP.TEACH1、ZP.TEACH2、ZP.TEACH3、ZP.TEACH4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 647

15.6 ZP.PFWRT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 652

15.7 ZP.PINIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 656

第 16 章　出错的诊断及处理 660

16.1 通过 GX Works2 进行的出错确认 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 660

16.2 通过显示模块进行的出错确认 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 663

16.3 故障排除 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 664

16.4 出错及报警的内容 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 667

16.4.1 出错 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .667

16.4.2 报警 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .668

16.4.3 出错、报警的复位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .669

16.4.4 报警内容的确认 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .669

16.5 出错一览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 670

16.6 报警一览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 695

附录 701

附 1 功能的版本升级 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 701

附 1.1 功能比较. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .701

附 2 格式表单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 703

附 2.1 定位模块动作图. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .703

附 2.2 参数设置值记录表. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .705

附 3 定位数据 (No.1 ～ 600) 缓存存储器地址一览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 712

附 4 连接示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 744

附 4.1 与三菱电机生产伺服放大器的连接示例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .744

附 4.2 与 ORIENTALMOTOR 公司生产步进马达的连接示例. . . . . . . . . . . . . . . . . . .748

附 4.3 与松下电器公司生产伺服放大器的连接示例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .750

附 4.4 与三洋电气公司生产伺服放大器的连接示例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .752

附 4.5 与安川电机公司生产伺服放大器的连接示例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .753

附 5 与 Q 系列的区别 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 754

附 6 使用 GX Works2 的情况下 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 756

附 6.1 模块的添加. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .757

附 6.2 参数设置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .758

附 6.3 自动刷新设置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .764

附 6.4 定位监视. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .765

附 6.5 定位测试. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .775

附 6.6 波形跟踪. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .782

附 6.7 轨迹跟踪. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .784

附 7 使用 GX Developer 及 GX Configurator-QP 的情况下 . . . . . . . . . . . . . . . . . 786

附 7.1 GX Developer 的操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .786

附 7.2 GX Configurator-QP 的操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .787

附 8 MELSEC 定位术语说明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 788

附 9 定位控制问答 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 807

附 10 缓冲存储器地址一览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 811

附 11 外形尺寸图 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 820

索引 823

修订记录 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 830

质保 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 831

商标 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 832

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