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首页MELSEC-L LD75P/LD75D定位模块用户手册:安全与设计指南
MELSEC-L LD75P/LD75D定位模块用户手册:安全与设计指南
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更新于2024-07-06
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MELSEC-L LD75P和LD75D型定位模块用户手册详细介绍了这两种模块的操作和安全指南。在使用前,用户必须仔细阅读手册,因为它包含了与产品相关的所有重要信息,以及与所使用的CPU模块相关的安全注意事项,这些在CPU模块用户手册中可能有更全面的规定。 手册中特别强调了"安全注意事项"部分,分为警告和注意两个级别,两者都至关重要。警告级别的事项包括: 1. 必须在可编程控制器外部设置安全电路,以防外部电源故障或控制器内部问题导致系统不稳定。 2. 构建紧急停止、互锁、正反转和定位限位等电路,以防止机械损坏。 3. 原点复归动作时,务必正确设置方向和速度,避免未减速运动造成的风险,外部应设有防止机械损伤的互锁电路。 4. 当模块检测到错误时,根据设定的停止组参数,可能执行正常减速停止或紧急停止,务必确保参数设置符合系统规格。 设计注意事项还提到了关于智能功能模块的管理,例如不要对缓冲存储器的"系统区域"进行数据写入,以及确保输出信号中不会出现"禁止使用"的信号。 安装和配线过程中,用户需要遵循警告提示,如遵循正确的接线方法,避免对模块的智能功能和通信接口造成不必要的干扰或损害。 MELSEC-L LD75P和LD75D型定位模块用户手册提供了全面的操作指导和安全规范,确保用户在使用过程中能够遵循最佳实践,降低潜在的风险,提高系统的稳定性和可靠性。在实际操作中,务必严格按照手册中的指示进行,以保障人员和设备的安全。
资源详情
资源推荐
14
11.3.6 重复启动 (FOR 循环 ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .486
11.3.7 重复启动 (FOR 条件 ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .487
11.3.8 使用 NEXT 启动时的限制事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .488
11.4 条件数据的设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 489
11.4.1 各控制与条件数据的关系 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .489
11.4.2 条件数据的设置示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .491
11.5 多个轴同时启动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 492
11.6 高级定位控制的启动程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 494
11.6.1 高级定位控制的启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .494
11.6.2 高级定位控制的启动程序示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .495
第 12 章 手动控制 498
12.1 手动控制的概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 498
12.1.1 3 种手动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .498
12.2 JOG 运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 500
12.2.1 JOG 运行的动作概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .500
12.2.2 JOG 运行的执行步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .503
12.2.3 JOG 运行中的必要参数的设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .504
12.2.4 JOG 运行的启动程序的创建 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .505
12.2.5 JOG 运行的动作示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .508
12.3 微动运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 511
12.3.1 微动运行的动作概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .511
12.3.2 微动运行的执行步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .514
12.3.3 微动运行中必要参数的设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .515
12.3.4 微动运行的启动程序的创建 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .516
12.3.5 微动运行的动作示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .519
12.4 手动脉冲发生器运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 520
12.4.1 手动脉冲发生器运行的动作概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .520
12.4.2 手动脉冲发生器运行的执行步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .523
12.4.3 手动脉冲发生器运行中的必要参数的设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .524
12.4.4 手动脉冲发生器运行的允许 / 禁止程序的创建 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .525
第 13 章 控制的辅助功能 528
13.1 辅助功能的概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 528
13.1.1 辅助功能的概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .529
13.2 机械原点复归固有的辅助功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 530
13.2.1 原点复归重试功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .530
13.2.2 原点移动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .534
13.3 控制补偿功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 537
13.3.1 背隙补偿功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .537
13.3.2 电子齿轮功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .539
13.3.3 近旁通过功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .544
13.3.4 近旁通过输出时机选择功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .546
13.4 控制限制功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 549
13.4.1 速度限制功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .549
13.4.2 扭矩限制功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .551
15
13.4.3 软件行程限制功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .554
13.4.4 硬件行程限制功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .560
13.5 控制内容变更功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 562
13.5.1 速度变更功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .562
13.5.2 手工变动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .569
13.5.3 加减速时间变更功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .572
13.5.4 扭矩变更功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .575
13.5.5 目标位置变更功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .577
13.6 绝对位置恢复功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 581
13.7 其它功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 590
13.7.1 单步功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .590
13.7.2 跳转功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .595
13.7.3 M 代码输出功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .598
13.7.4 示教功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .604
13.7.5 指令到位功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .611
13.7.6 加减速处理功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .614
13.7.7 预读启动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .616
13.7.8 减速开始标志功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .621
13.7.9 减速停止时停止指令处理功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .625
第 14 章 通用功能 627
14.1 通用功能的概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 627
14.2 参数的初始化功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 628
14.3 执行数据的备份功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 630
14.4 外部输入输出信号逻辑切换功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 632
14.5 外部输入输出信号监视功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 633
14.6 履历监视功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 634
14.7 模块出错履历采集功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 636
第 15 章 专用指令 637
15.1 专用指令一览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 637
15.2 专用指令中的互锁 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 637
15.3 Z.ABRST1、Z.ABRST2、Z.ABRST3、Z.ABRST4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 638
15.4 ZP.PSTRT1、ZP.PSTRT2、ZP.PSTRT3、ZP.PSTRT4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 643
15.5 ZP.TEACH1、ZP.TEACH2、ZP.TEACH3、ZP.TEACH4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 647
15.6 ZP.PFWRT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 652
15.7 ZP.PINIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 656
第 16 章 出错的诊断及处理 660
16.1 通过 GX Works2 进行的出错确认 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 660
16.2 通过显示模块进行的出错确认 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 663
16.3 故障排除 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 664
16.4 出错及报警的内容 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 667
16.4.1 出错 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .667
16
16.4.2 报警 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .668
16.4.3 出错、报警的复位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .669
16.4.4 报警内容的确认 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .669
16.5 出错一览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 670
16.6 报警一览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 695
附录 701
附 1 功能的版本升级 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 701
附 1.1 功能比较. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .701
附 2 格式表单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 703
附 2.1 定位模块动作图. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .703
附 2.2 参数设置值记录表. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .705
附 3 定位数据 (No.1 ~ 600) 缓存存储器地址一览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 712
附 4 连接示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 744
附 4.1 与三菱电机生产伺服放大器的连接示例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .744
附 4.2 与 ORIENTALMOTOR 公司生产步进马达的连接示例. . . . . . . . . . . . . . . . . . .748
附 4.3 与松下电器公司生产伺服放大器的连接示例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .750
附 4.4 与三洋电气公司生产伺服放大器的连接示例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .752
附 4.5 与安川电机公司生产伺服放大器的连接示例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .753
附 5 与 Q 系列的区别 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 754
附 6 使用 GX Works2 的情况下 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 756
附 6.1 模块的添加. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .757
附 6.2 参数设置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .758
附 6.3 自动刷新设置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .764
附 6.4 定位监视. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .765
附 6.5 定位测试. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .775
附 6.6 波形跟踪. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .782
附 6.7 轨迹跟踪. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .784
附 7 使用 GX Developer 及 GX Configurator-QP 的情况下 . . . . . . . . . . . . . . . . . 786
附 7.1 GX Developer 的操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .786
附 7.2 GX Configurator-QP 的操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .787
附 8 MELSEC 定位术语说明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 788
附 9 定位控制问答 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 807
附 10 缓冲存储器地址一览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 811
附 11 外形尺寸图 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 820
索引 823
修订记录 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 830
质保 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 831
商标 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 832
17
手册的阅读方法
本手册中使用的符号如下所示。
以下符号表示对应于轴 1 ~轴 4 的缓冲存储器。
(“*” 表示连续编号。)
关于本手册中使用的数值的表示
• 缓冲存储器地址、出错代码、报警代码用 10 进制表示。
• X/Y 软元件用 16 进制表示。
• 设置数据、监视数据用 10 进制或 16 进制这 2 种表示。末尾标有 “H” 的数据用 16 进制表示。
ֻ
10 10 进制
10H 16 进制
符号 内容 参照目标
[Pr. *] 是表示定位用参数、原点复归用参数项目的符号。
92 页 第 5 章
[Da. *] 是表示定位用数据、块启动数据、条件数据项目的符号。
[Md. *] 是表示监视数据项目的符号。
[Cd. *] 是表示控制数据项目的符号。
18
术语
本手册中使用的术语如下所示。
关于定位模块的专业术语,请参阅 MELSEC 定位术语说明 (788 页 附 8)。
术语 内容
CPU 模块 MELSEC-L 系列 CPU 模块的略称。
GX Configurator-QP 用于定位模块的设置 · 监视工具。
GX Developer
MELSEC 可编程控制器软件包的产品名。
GX Works2
LCPU MELSEC-L 系列 CPU 模块的别称。
LD75 MELSEC-L 系列定位模块的别称。
LD75D
MELSEC-L 系列定位模块 LD75D1、LD75D2、LD75D4 的总称。
LD75P
MELSEC-L 系列定位模块 LD75P1、LD75P2、LD75P4 的总称。
智能功能模块 是 A/D、D/A 转换模块等,具有输入输出以外的功能的 MELSEC-Q/L 系列的模块。
驱动模块 ( 伺服放大器 )
通过 CPU 模块的定位功能及定位模块发出的指令 ( 脉冲等 ) 为低电压、低电流信号,其能量不足以驱动马达,驱动模块
是用于放大此能量以驱动马达的装置。附属于伺服电机、步进马达。也称为伺服放大器。
编程工具 GX Works2、GX Developer 的总称。
起始模块 LJ72GF15-T2 型 CC-Link IE 现场网络起始模块的略称。
主站 · 本地站模块 QJ71GF11-T2 型 CC-Link IE 现场网络主站 · 本地站模块的略称。
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