六自由度并联机器人柔顺力控制策略与μ综合分析

"基于T-S模糊模型的复杂系统的灵敏度分析" 本文主要探讨了在复杂系统中的灵敏度分析，特别是针对六自由度并联机器人在空间对接强制校正阶段的控制策略。六自由度并联机器人是一种能实现全方位运动的精密设备，常用于高精度的任务，如太空探索中的航天器对接。 在描述中，提到了基于位置内环的柔顺力控制策略。柔顺力控制是一种允许机器人在与环境接触时产生适当力反馈的控制方法，它在保持精度的同时增加了系统的适应性和安全性。在这种控制策略中，位置控制作为内环，用于精确地定位机器人的各个关节，而力控制则作为外环，确保在与物体交互时保持期望的接触力。 为了处理参数变化、模型变动和外来干扰等不确定性因素，文章采用了μ综合控制理论来设计鲁棒力控制器。μ综合是一种系统分析和设计方法，用于评估和改善系统的稳定性及性能，特别是在面对不确定性时。通过μ分析，可以比较鲁棒力控制器与经典力控制器在鲁棒稳定性和性能上的差异。 在实验部分，文章对比了两种控制器的性能。结果显示，设计的鲁棒力控制器在应对不确定性和干扰时表现出了更好的效果，证明了其在实际应用中的有效性和优越性。 关键词包括六自由度并联机器人、μ综合、μ分析以及柔顺力控制。这些关键词强调了研究的核心内容，即如何利用先进的控制理论和技术优化并联机器人的力控制性能，以适应复杂的动态环境和不确定性。 这篇文章深入研究了在复杂系统中，尤其是在六自由度并联机器人操作的环境下，如何设计和分析基于T-S模糊模型的鲁棒力控制策略。通过μ综合控制理论，不仅提高了控制系统的稳健性，还提升了其在面对不确定性时的性能，这对于实现精确、安全的空间对接等任务具有重要意义。