南京理工大学研发的导游机器人：功能与机械设计

本文主要探讨的是导游服务型机器人的机械部分设计，特别是轮式行走系统的构建。这种机器人由南京理工大学机器人研究所为科技馆定制，旨在提供专业的导览服务，包括礼貌迎宾、寻线导航以及语音导游功能。迎宾功能要求机器人具备基础的动作，如头部、手臂和腕部的灵活转动，而寻线功能则强调其自主导航和避障能力。 在设计上，作者回顾了机器人技术的发展历程，特别提到了1959年美国的英格伯格和德沃尔发明的第一台工业机器人，他们的创新奠定了现代机器人技术的基础。他们发明的可编程机械臂具有通用性和灵活性，预示着机器人在制造业中的广泛应用潜力。尤尼梅逊公司的成立和第一代工业机器人的诞生，如"尤尼梅特"和"沃尔萨特兰"，标志着机器人时代的开启。 随后，文章介绍了机器人发展的三个主要阶段：第一代机器人侧重于示教再现和可编程控制，配备了内部传感器和基于传感器的控制系统；第二代机器人增加了对外部环境的感知能力，这为导游服务型机器人的设计提供了新的可能。如今，随着技术的进步，新一代机器人更加智能和适应性强，能够更好地满足个性化导览需求。 作者着重讲述的轮式行走系统机械部分设计，对于导游服务型机器人来说至关重要，因为它直接影响到机器人的移动性能和观众互动体验。设计过程中，可能涉及驱动系统的选择、轮子结构优化、以及运动学和动力学模型的建立，这些都是为了确保机器人能在复杂环境中稳定、高效地运行，同时保证安全，避免碰撞。 本文深入剖析了机器人技术的发展背景和导游服务型机器人在其中的应用，特别是机械部分的设计，展示了科技在提升旅游业服务质量和效率上的重要角色。通过理解这些内容，我们可以更好地欣赏机器人技术如何改变和优化我们的日常生活，尤其是在导游这一传统行业中的革新。