Delta Tau PMAC运动控制器：参数整定与应用

"本文档主要介绍了DELTATAU Data Systems, Inc.的PMAC运动控制卡，特别是关于其整定参数的设置，以及PMAC在各种工业应用中的广泛使用。" PMAC运动控制卡是一种高性能的多轴控制器，由DELTATAU Data Systems, Inc.制造。"PMAC"代表可编程多轴控制器，该设备因其灵活性和在不同领域的广泛应用而备受赞誉。它能够处理从小型精密任务到高功率的控制需求，如机器人、食品加工、机床、印刷、纸张和木材加工、包装设备、装配线、物流输送、照相控制、硅片处理、自动焊接和激光切割等领域。 PMAC的核心特性包括： 1. 普通PMAC型号支持最多8个轴的控制，而TurboPMAC则可以控制多达32个轴，扩展了其在复杂系统中的应用可能性。 2. 它具有32个PLC（可编程逻辑控制器）程序和256个运动程序，能够执行复杂的自动化任务。 3. 内置数字信号处理器（DSP）芯片，用于高速数据处理和实时控制。 4. 可以在主机控制下运行，也可以脱机运行，提供更高的灵活性。 5. 支持多种总线接口，如PCI、ISA、PC104、VME等，以及可选择的多轴配置。 6. PMAC包含固件芯片和内存芯片，用于存储和执行控制逻辑。 7. 提供机器接口，以便与外部设备通信。 8. 其输出通常为+/-10V的DAC模拟量信号，适用于驱动电机和其他设备。 整定参数是调整PMAC控制器性能的关键因素，包括： - Ix30 - 比例增益：决定了控制器响应输入变化的速度，增加比例增益会提高系统的响应速度，但可能会增加系统的不稳定性。 - Ix31 - 微分增益：有助于减少超调和振荡，通过考虑系统的速度变化来改善动态性能。 - Ix32 - 速度前馈：根据速度指令直接添加到控制器输出，帮助系统快速跟踪速度变化。 - Ix33 - 积分增益：用于消除静差，但过高的积分增益可能导致振荡。 - Ix34 - 积分模式：确定积分功能如何影响系统，例如连续或断续积分。 - Ix35 - 加速度前馈：考虑到负载的惯性，直接添加到控制器输出以改善加速度响应。 - Ix68 - 摩擦前馈：补偿机械系统的摩擦力，提高精度。 - Ix69 - 最大DAC输出设定：限制控制器的输出范围，防止对硬件造成损害。 - Ix29 - DAC偏置：调整输出信号的基础水平，以适应不同设备的工作范围。 正确设置这些参数对于确保PMAC系统在特定应用中的稳定性和效率至关重要。用户需要根据实际应用条件和机械特性进行调试和优化，以达到最佳控制效果。