软运动控制：全局变量设置与轨迹变换

"该文档主要介绍了在CoDeSys 2.3 SoftMotion环境下，如何通过全局变量设置以及轨迹旋转和平移的辅助模块来实现CNC控制。文中详细讲解了SMC_RotateQueue2和SMC_TranslateQueue3D功能块的用法，并提到了在‘SoftMotion_CNC_Globals’中可修改的内部变量和常量，用于零点判断。此外，还简要概述了SoftMotion的概念、组件、CNC和CAM编辑器，以及相关的库函数。" 在软体运动控制（SoftMotion）中，轨迹的旋转和平移是通过特定的辅助模块实现的。SMC_RotateQueue2功能块用于二维轨迹的旋转，它接收指向SMC_OUTQUEUE的指针poqDataIn，这个队列包含了待处理的轨迹数据。当输入变量bEnable被设置为TRUE时，模块开始处理GEOINFO对象，按照指定的角度dPhi（正向为顺时针）围绕Z轴旋转轨迹。而SMC_TranslateQueue3D则负责三维平移，依据输入的SMC_VECTOR3D结构体向量vec进行平移操作。 在处理过程中，为了避免因动态修改旋转和平移参数导致的轨迹中断，这些变化只会在SMC_OUTQUEUE为空或经过重置（bReset设为TRUE）后才生效。对于非原点旋转，需要先将轨迹平移到原点，再进行旋转，最后再平移回原始位置。这涉及到一系列的坐标变换，包括平移和旋转变换。 全局变量的设置是通过"SoftMotion_CNC_Globals"完成的，其中g_fSMC_CNC_EPS和g_fSMC_CNC_EPS_RELUCTANT用于判断零点。这两个变量分别代表精确判断和带有容差的判断，可以调整以适应不同的精度需求。 SoftMotion系统中还包括了多种组件和接口，如SoftMotion的PLC配置、驱动器接口、轴组辅助模块、虚拟时间轴等。CNC编辑器支持DIN66025标准，提供CNC程序的编辑、管理和启动功能，而CAM编辑器则用于定义和编辑CAM（计算机辅助制造）任务。 SM_CNC.lib库提供了轨迹处理的相关模块，如轨迹旋转和平移的辅助模块。而SM_PLCopen.lib库遵循PLCopen的运动控制功能块规范，包含单轴和同步运动控制模块。这些库函数为开发者提供了丰富的工具来实现复杂的运动控制任务。 该文档深入探讨了SoftMotion环境下的CNC控制技术，特别是如何通过全局变量和特定功能块实现轨迹的动态变换，为CNC编程和控制提供了重要的理论和技术支持。