传感器引导运动编程——KUKA.ForceTorqueControl3.1指南

"zeroc ice权威指南，关于传感器引导的运动编程，涉及KUKA力矩控制技术，适用于VW系统软件8.3" 在《给传感器引导的运动编程》章节中，主要讲解了如何使用传感器来引导机器人的运动，特别强调了在KUKA机器人系统中力矩控制的应用。这一技术对于精确控制机器人在与环境交互过程中的力和扭矩至关重要，例如在汽车制造等领域的自动化生产线上。 首先，进行传感器引导的运动编程需要满足一定的前提条件，即任务已经定义。操作步骤包括三个主要部分：设定接触发生时的运动起始点，初始化传感器引导的运动，以及启动该运动。运动会在满足预设的中断条件（如达到特定力或扭矩阈值）或大时间结束时自动停止。中断原因可以通过变量FT_nIFBreak进行评估，这个变量提供了关于中断原因的详细信息。 变量FT_nIFCorrStat用于表示传感器引导运动中的修正状态，其值可以是0（无修正）、1（修正已激活）或大于1（在极限内修正）。每个位编码代表不同的轴的上下极限状态，例如，B1表示X轴的下极限，B4表示X轴的上极限。此外，变量FT_nIFCorr则提供了关于校正值的全局框架信息。 在实际应用中，例如在函数"Sensorguided_Approach()"中，机器人会通过PTP（点到点）运动到达预设的HOME位置，然后初始化力矩控制（FT_INIT_IF），开启中断检测（FT_ONBREAK_IF），并根据FT_nIFBREAK变量判断是否因力或扭矩中断（非FT_STOPSOLFZ）而停止运动。 该指南还涵盖了KUKA.ForceTorqueControl3.1的相关信息，这是VW系统软件8.3中的一部分，提供了力和扭矩控制的全面概述，包括不同类型的运动模式（如传感器引导的运动和重叠式力/力矩控制），以及如何设置和监控基准坐标系（RCS）和力/力矩控制的限制。 这一章节深入探讨了如何在实际操作中利用传感器引导和力矩控制技术，确保机器人在执行任务时能够精确、安全地与周围环境交互，同时考虑了各种可能的中断情况和安全措施，这对于实现高精度的自动化生产流程至关重要。