基于扰动观测器的伺服系统摩擦补偿策略

本文主要探讨了伺服系统中的摩擦补偿问题，针对2013年的研究论文《伺服系统的摩擦补偿》。作者王毅和何振在哈尔滨工业大学航天学院提出了一个有效的基于观测器的补偿策略，以应对摩擦对伺服系统性能的影响。摩擦在伺服系统中可能导致跟踪误差、自振荡以及滞滑现象，这些都是需要克服的关键问题。 论文首先分析了两种常见的摩擦模型，即LuGre模型和钳位型摩擦模型。LuGre模型虽然广泛应用于摩擦建模，但作者指出它并未真实反映摩擦的复杂性，因为摩擦并非简单的从速度v到摩擦力F的单向信号流关系。这意味着基于LuGre模型的观测器补偿方案可能并不总是有效，特别是在处理实际的非线性摩擦效应时。 为了解决这个问题，作者提出了基于扰动观测器的补偿方案。这种补偿方法着重于摩擦导致的非线性特性，如滞滑爬行和滞滑自振荡。通过这种方法，摩擦补偿能够有效地抑制自振荡，尤其是在低速运行时，能够消除爬行现象，从而提高伺服系统的稳定性和精度。 关键词“滞滑运动”、“自振荡”、“摩擦模型”、“摩擦补偿”和“抗动观测器”揭示了论文的核心关注点，展示了作者对伺服系统摩擦问题的深入理解和技术解决方案。文章被归类为工程技术领域的论文，文献标志码为A，表明其学术价值和研究质量。通过这篇论文，读者可以了解到关于伺服系统中摩擦补偿的最新理论进展和技术实践。