机器人运动精度与插补技术-川崎机器人控制器E系列

"直线和圆弧插补运动中的精度-数据库与事务处理-带书签pdf版本" 这篇资源主要讨论的是机器人运动控制中的精度问题，特别是直线和圆弧插补运动时如何确保精度，并且提到了川崎重工业株式会社的E系列机器人控制器的相关操作。直线和圆弧插补是机器人运动控制中常见的两种方式，它们用于实现机器人的平滑路径规划。 在直线和圆弧插补运动中，机器人的运动轨迹受到精度设定的影响。精度值设定决定了机器人何时开始转向下一个目标点。例如，如果点B的精度值设为1 mm、100 mm或200 mm，机器人会在进入这个精度范围后，沿着精度半径内的圆弧轨迹转向。如果精度值大于下一路径距离的一半，机器人会采取“走捷径”的策略，即在保持当前路径距离为下一路径距离一半时提前转向，这有助于缩短循环时间。 然而，这种走捷径的方法并不总是适用。在以下几种情况下，即使精度值满足条件，机器人的处理方式也会类似于运动类型1，即按照预定的路径进行： 1. 当在点B需要执行等待指令（如TWAIT、SWAIT等）时。 2. 在点B进行工件/工具切换时。 3. 下一点的插补模式变为各轴独立插补时。 4. 在点B处改变运动模式，比如从普通模式转换到固定工具坐标系的运动。 5. 程序流程因为条件判断（如IF语句）产生分支时。 川崎机器人控制器E系列是专为实现这些复杂运动控制设计的，其操作手册提供了详细的操作指导，包括安全手册、手臂安装、控制器连接、外部I/O连接、点检和维护等多个方面。手册强调了正确理解和遵循操作规程的重要性，同时也提醒用户，尽管手册提供了详细信息，但仍可能存在未描述的潜在问题，遇到这些问题时应联系川崎公司。 此外，手册还包含了关于选件功能的信息，但具体机器人配置可能并不包含所有描述的功能，图像可能与实际显示有所差异。手册中的符号用于标记需要注意的安全事项，包括危险、警告和注意等级，以确保操作人员的安全和设备的正常运行。 川崎公司建议所有涉及机器人操作、示教、维护和维修的人员参加专门的培训课程，以避免因不当操作造成的事故或损害。手册的版权受到保护，未经许可不得复制或重印，且需要妥善保存，随机器人一起转移或出售。 这份资源提供了关于机器人运动控制中精度设定和实际操作的重要信息，对于理解和操作川崎E系列机器人控制器具有指导价值。