ROS机器人编程：实战指南

"Programming Robots with ROS 是一本介绍机器人操作系统（ROS）的实践指南，由Morgan Quigley、Brian Gerkey和William D. Smart撰写。本书适用于想要学习如何使用ROS编程的读者，涵盖Python和C++语言。" ROS，全称Robot Operating System（机器人操作系统），是一个开源操作系统框架，专门用于开发和集成机器人应用。本书《Programming Robots with ROS》旨在为初学者提供一个实用的入门指南，帮助他们理解并掌握如何在实际项目中运用ROS。 首先，ROS提供了标准的消息传递机制，使得不同的软件模块可以高效地通信，这对于构建复杂的机器人系统至关重要。书中将详细介绍ROS中的消息类型和话题（topics）、服务（services）以及动作（actions）等概念，这些都是ROS中实现模块间通信的基础。 其次，ROS的包（package）和工作空间（workspace）管理系统使得代码组织和共享变得简单。作者会讲解如何创建、管理和发布ROS包，以及如何设置和构建工作环境，这对于团队协作和项目管理极其有用。 此外，书中会涉及ROS中的节点（nodes）和图形化工具（如rqt和rviz）。节点是ROS中的基本执行单元，它们运行在独立的进程中，并通过ROS的消息系统交换数据。rviz则是一个强大的可视化工具，可以帮助开发者实时监控和调试机器人系统的状态。 在编程语言方面，ROS支持多种语言，但主要以Python和C++为主。书中将详细阐述如何使用这两种语言编写ROS节点，包括编写节点的基本结构、读写传感器数据、控制执行器以及与其他节点交互。 硬件接口是ROS的另一个关键部分，它允许ROS与各种传感器和执行器进行通信。书中会讲解如何使用ROS的驱动程序接口来处理常见的机器人硬件，如摄像头、激光雷达、电机等。 最后，ROS还提供了用于路径规划、导航、感知和控制的库，如MoveIt!和AMCL。作者会介绍这些库的使用方法，帮助读者实现机器人的自主移动和避障功能。 《Programming Robots with ROS》是一本全面而实用的教程，涵盖了从ROS基础知识到高级应用的各个方面，适合机器人技术爱好者、学生和工程师作为学习ROS的参考资料。通过本书的学习，读者可以具备开发、调试和部署ROS系统的技能，为参与机器人项目打下坚实基础。