FastDDS 2.8.1动态库封装及测试工具使用指南

资源摘要信息:"基于fastdds 2.8.1的DDS订阅发布动态库" 知识点: 1. **Fast DDS（Data Distribution Service）**：Fast DDS是由eProsima公司开发的一个符合OMG DDS（Data Distribution Service for Real-Time Systems）标准的通信库，主要用于实时系统中的数据分发。DDS是一种中间件通信协议，广泛应用于需要高效数据交换的场景，如物联网、机器人技术、自动驾驶、航空航天等。DDS 2.8.1是Fast DDS的一个特定版本。 2. **动态库（DLL）**：动态链接库（Dynamic Link Library，简称DLL）是一种实现模块化编程的库文件，它包含可由多个程序同时使用的代码和数据。在Windows操作系统中，动态库通常以.dll为文件扩展名。本文提到的“DDS订阅发布动态库”指的是可以用于在程序运行时加载和链接的Fast DDS相关的库文件。 3. **VS2019环境封装**：本文提及的DDSBusAdapter动态库和DDSBusAdapterTool测试工具是在Visual Studio 2019环境中封装而成。这意味着这些组件是通过Visual Studio 2019这个集成开发环境（IDE）进行编译、封装，并且可能针对该版本的Visual Studio进行了优化。 4. **Fast DDS SDK文件**：SDK（Software Development Kit）是软件开发工具包，提供了开发特定软件所需的一系列工具、库、文档和其他资源。在这里，fastddssdk文件指的是Fast DDS的软件开发工具包，这是进行Fast DDS应用程序开发不可或缺的资源。 5. **解压路径结构**：文中指出SDK需要解压到D盘根目录，具体路径为D:\Fast_DDS_SDK\fastrtps2.8.1。开发者需要按照这个路径结构来配置项目的依赖和环境，以确保程序能够正确地引用和使用Fast DDS库中的组件。 6. **编译时版本要求**：在描述中特别强调使用Visual Studio 2019的最新包，这是因为不同版本的Visual Studio可能在编译时对某些库或者特性的支持存在差异。使用过时的Visual Studio版本可能会导致编译错误，例如文中提到的无法解析的外部符号_std_system_error_allocate_message错误。 7. **默认参数下的通信方式**：使用Fast DDS库进行DDS订阅发布时，默认采用的是共享内存（HSM）方式进行消息通信。共享内存是一种高效的进程间通信方式，能够在同一台计算机上的不同进程间进行快速数据交换。但这种方式有一个局限性，即它不能在不同计算机（跨机器）之间实现订阅和发布。 8. **自定义通信方式**：如果开发者需要在多台计算机之间进行DDS消息的订阅发布，必须使用UDP或者TCP通信方式。这需要在程序中明确指定并添加相应的参数，以便通过网络层进行数据的传输。 9. **DDSBusAdapter动态库与DDSBusAdapterTool测试工具**：DDSBusAdapter动态库是一个封装好的库文件，开发者可以将其链接到自己的应用程序中实现DDS通信。而DDSBusAdapterTool是一个测试工具，它可以帮助开发者在开发过程中验证和测试他们的DDS订阅发布逻辑是否正确。 10. **标签说明**：文档中提到的“fast-dds dll dds”标签实际上是对资源性质的概括。它们分别代表了Fast DDS库、动态链接库（DLL）以及DDS协议本身。这些标签能够帮助开发者快速识别和搜索到与本文资源相关的工具和库。 总结：本文介绍了一个基于Fast DDS 2.8.1的DDS订阅发布动态库，包括其环境配置要求、通信方式、编译注意事项等。开发者在使用该库进行DDS通信开发时，需要确保使用了适当版本的Visual Studio，并且理解共享内存和网络通信方式的选择对跨进程和跨机器通信的影响。