杉川Lidar X1激光雷达通讯协议解析

"杉川 Lidar x1通讯协议书详细阐述了Lidar x1激光雷达与外部设备的UART TTL电平通信方式，该雷达仅支持单工通讯，发送数据帧到外部设备，不需回应。协议包括通讯帧结构、校验码计算、以及命令帧格式和命令字列表。通讯帧由帧头、帧长度、地址码、帧类型、命令字、参数长度、参数和校验码组成。命令字如0xA9用于传输测量信息，包含多个距离值和对应的角度值。" Lidar x1激光雷达是一款采用UART TTL电平通信协议的设备，其通讯协议设计为单工模式，意味着激光雷达负责主动发送数据，而外部设备只需接收和解析这些数据。数据帧中的所有信息以16进制格式呈现，通过遵循协议定义，用户能够获取到雷达的实时测量信息和设备健康状况。 通讯帧的结构非常关键，它由多个组成部分构成。帧头是固定的0xAA字节，表明帧的开始。帧长度字段用2个字节表示，从帧头开始到校验码前一字节的总长度，遵循高位在前、低位在后的规则。地址码固定为0x00，帧类型为0x61，用于识别帧的性质。命令字是一个字节的标识符，用来区分不同的操作或数据。参数长度同样用2个字节表示，指示参数区的有效数据长度。参数字段根据命令字的不同，携带相应的有效数据。最后，校验码是一个16位CRC校验码，用于数据完整性的检查。 协议书中列出了一些命令字的详细信息，如命令字0xA9，用于传递测量信息。每个这样的数据帧包含N+1组信息，每组包括一个角度值和一个距离值。角度值是16位无符号数，距离值也是16位无符号数，两者都遵循高位在前、低位在后的存储顺序。角度的取值范围是0到36000，分辨率是0.01°，而距离的分辨率是0.25mm。每个距离值对应一个特定的角度，可以通过启始角度值加上22.5°*(n-1)来计算，其中n是距离点的序号。 理解这个通讯协议对于正确地接收和解析Lidar x1发送的数据至关重要，它提供了获取雷达扫描数据的途径，从而实现对环境的精确感知和测量。在实际应用中，开发者可以依据此协议设计对应的软件接口，以确保与Lidar x1的无缝连接和数据处理。