第五届飞思卡尔杯智能汽车竞赛技术报告-模糊PID控制

"本文是第五届‘飞思卡尔’杯全国大学生智能汽车竞赛中，北京理工大学星际航行者车队的技术报告，详细介绍了他们在智能车研发过程中的工作成果。报告涵盖了从系统方案设计到具体实现的多个环节，包括硬件平台、软件平台的选择，以及控制算法的运用。" 在这篇技术报告中，参赛队伍——星际航行者，针对磁导航组的比赛需求，提出了一种基于电感路径检测的解决方案，并采用了模糊PID算法进行智能车的路径控制。这种算法结合人工调参，以达到理想的控制效果。报告分为七个章节，详细阐述了从研究背景到具体实施的各个步骤。 首先，引言部分介绍了比赛的背景和目的，强调了智能汽车竞赛在培养大学生实践和创新能力上的重要性。竞赛要求参赛队伍综合运用控制、模式识别、传感、电子、电气、计算机和机械等多个领域的知识，体现了跨学科的融合。 第二章技术方案概要，对整个系统进行了概述，说明了选择的硬件平台是基于MC9S12XS128处理器的S12环境，软件开发环境则是CodeWarrior IDE 5.0。使用的车模是大赛组委会统一提供的1:10仿真车模。 第三章机械系统设计中，队伍分析了车模的机械结构和运动性能，提到了前轮定位、转向机构、后轮减速齿轮机构以及其他机构的调整优化，这些都是确保智能车稳定行驶的关键。 第四章则深入到硬件电路设计，详细描述了传感器设计和其他硬件电路，这涉及到信号的采集和处理，对于智能车的感知和反应至关重要。 在智能车的控制系统中，模糊PID算法是一个核心部分。PID控制器因其简单且易于调整而被广泛应用，而模糊逻辑的引入则可以改善传统PID的响应速度和稳定性，使得控制系统更具智能化和鲁棒性。 报告还提到了大量的试验和调试工作，以优化系统结构和控制参数，以提升智能车的行驶速度和可靠性。这些工作充分展示了团队在实践操作和问题解决上的能力。 关键词如“智能车”、“电磁导航”和“模糊PID控制”揭示了报告的主要研究内容和技术焦点，体现了比赛中的关键技术和挑战。 这篇技术报告详尽地展示了北京理工大学星际航行者车队在智能汽车研发过程中的创新和实践，为后续的研究者提供了宝贵的经验和参考。