DeviceNet连接定时与KUKA机器人程序控制
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更新于2024-08-09
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在KUKA机器人的编程中,理解DeviceNet协议是至关重要的,尤其涉及到连接定时和触发器的使用。DeviceNet是一种基于Controller Area Network (CAN) 协议的工业现场总线,广泛应用于自动化设备的通信。它允许设备之间以高效、可靠的方式交换数据。
"连接定时"是指在DeviceNet网络中,数据的发送和接收按照预定的时间间隔进行。在描述中提到,发送触发定时器用于在计满时触发数据生成,这在节5-4.4中有详细的解释。此外,应用对象可以根据状态变化生成数据,而消费端点可以设置为按固定速率接收数据包,这个速率与生产端的触发机制无关,具体配置可在连接对象的`expected_packet_rate`属性中设定。
表5.12列出了`transportClass_trigger`属性的传送分类的允许值,这些值定义了特定的行为模式。例如,值0表示传送分类0,而值1被保留。值2和3分别代表传送分类2和3,而4到F被保留,可能用于未来的定义或特殊用途。根据`Dir`位的值,连接端点可以配置为仅生产(Dir位=客户机)或仅消费(Dir位=服务器)。
在DeviceNet的对象模型中,每个设备都有一组特定的地址,用于标识和通信。对象寻址和寻址范围在章节1-3中详细讨论,这包括如何定位和访问网络中的各个设备和对象。同时,网络结构包括I/O连接和显式信息连接,它们描述了设备如何通过DeviceNet交换数据。
DeviceNet的系统结构分为物理拓扑和逻辑结构两部分,前者涉及物理布局,后者涉及数据流的逻辑路径。拓扑部分讨论了网络的物理连接方式,而逻辑结构则关注数据如何在节点间流动。
在基础的CAN协议部分,介绍了其应用领域、链路层寻址、帧类型、媒体访问控制以及错误管理。CAN的错误管理包含错误类型的识别和节点错误处理,确保网络的稳定性和可靠性。
掌握DeviceNet协议,特别是连接定时和触发机制,对于有效编程和优化KUKA机器人的操作至关重要。这涉及到理解数据传输的时机、速率以及错误处理策略,这些都是确保自动化流程顺畅运行的关键要素。
2021-10-14 上传
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郝ren
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