DeviceNet连接定时与KUKA机器人程序控制

"DeviceNet协议中文版，连接定时，KUKA机器人程序命令，触发定时器，传送分类，DeviceNet对象模型，系统结构，CAN基础" 在KUKA机器人的编程中，理解DeviceNet协议是至关重要的，尤其涉及到连接定时和触发器的使用。DeviceNet是一种基于Controller Area Network (CAN) 协议的工业现场总线，广泛应用于自动化设备的通信。它允许设备之间以高效、可靠的方式交换数据。 "连接定时"是指在DeviceNet网络中，数据的发送和接收按照预定的时间间隔进行。在描述中提到，发送触发定时器用于在计满时触发数据生成，这在节5-4.4中有详细的解释。此外，应用对象可以根据状态变化生成数据，而消费端点可以设置为按固定速率接收数据包，这个速率与生产端的触发机制无关，具体配置可在连接对象的`expected_packet_rate`属性中设定。 表5.12列出了`transportClass_trigger`属性的传送分类的允许值，这些值定义了特定的行为模式。例如，值0表示传送分类0，而值1被保留。值2和3分别代表传送分类2和3，而4到F被保留，可能用于未来的定义或特殊用途。根据`Dir`位的值，连接端点可以配置为仅生产（Dir位=客户机）或仅消费（Dir位=服务器）。 在DeviceNet的对象模型中，每个设备都有一组特定的地址，用于标识和通信。对象寻址和寻址范围在章节1-3中详细讨论，这包括如何定位和访问网络中的各个设备和对象。同时，网络结构包括I/O连接和显式信息连接，它们描述了设备如何通过DeviceNet交换数据。 DeviceNet的系统结构分为物理拓扑和逻辑结构两部分，前者涉及物理布局，后者涉及数据流的逻辑路径。拓扑部分讨论了网络的物理连接方式，而逻辑结构则关注数据如何在节点间流动。 在基础的CAN协议部分，介绍了其应用领域、链路层寻址、帧类型、媒体访问控制以及错误管理。CAN的错误管理包含错误类型的识别和节点错误处理，确保网络的稳定性和可靠性。 掌握DeviceNet协议，特别是连接定时和触发机制，对于有效编程和优化KUKA机器人的操作至关重要。这涉及到理解数据传输的时机、速率以及错误处理策略，这些都是确保自动化流程顺畅运行的关键要素。