启智ROS机器人实验手册：从入门到进阶

"启智ROS版_实验指导书_1.3.7.pdf" 这是一份针对启智ROS机器人的实验指导书，旨在帮助用户学习和掌握ROS（Robot Operating System）在机器人开发中的应用。该手册包含了从基础安装教程到高级编程实验的详细步骤，适合对ROS感兴趣的初学者和进阶者。 1. **硬件介绍** - **结构组成**：虽然具体细节未给出，但通常包括机器人主体、传感器、执行器和控制系统等部分。 - **负载能力**：启智ROS机器人重量约30kg，能承载10kg的物体，表明它具备一定的搬运能力。 - **工作环境**：机器人适用于室内环境，需要坚硬的地面如地毯或瓷砖，不能在软地面或坡度超过15度的斜坡上运行，以防卡住或翻倒。 - **防护措施**：不防水，避免接触液体以防止损坏。 - **温度和湿度**：最佳工作温度范围为15°C至35°C，需避开热源和明火。 - **电气概述**：涉及机器人的电力系统，但具体内容未详述。 2. **ROS学习方法** - 提供了学习ROS的方法，可能包括理论学习、实践操作和样例程序分析。 3. **电脑系统设置** - 用户需要配置合适的电脑环境以支持ROS开发，可能包括操作系统（如Ubuntu 14.04或16.04）的安装和相关软件工具的配置。 4. **实验内容** - **实验一**：初识ROS，介绍ROS的基本概念、工作流程和常用命令。 - **实验二**：运动操控，学习如何控制机器人的移动。 - **实验三**：运动控制Node的编程，涉及ROS节点的概念和编程实践。 - **实验四至十五**：涵盖激光雷达、闭环行为实现、SLAM建图、Navigation自主导航、RGB-D相机使用、人脸和物体检测、机械臂控制和物品抓取等高级主题，通过编程实现这些功能。 - **实验十六至十八**：语音输出和识别Node的编程，使机器人具备语音交互能力。 - **实验十九**：实时建图与导航，涉及更复杂的导航算法和地图构建。 - **任务脚本系统**：介绍如何编写和使用任务脚本来实现自动化操作。 5. **附录** - 提供了不同Ubuntu版本下的ROS系统安装指南，平板电脑无线网卡设置，Visual Studio Code安装，以及服务机器人比赛脚本示例，为用户提供全方位的支持。 这份实验指导书全面覆盖了ROS机器人开发的基础和进阶知识，通过一系列实验，用户可以逐步提升ROS技能，并能进行实际的机器人控制和应用开发。