BBB Linux+Xenomai系统搭建与LCD移植教程

"该资源主要提供了关于在ARM平台上搭建Linux+Xenomai系统以及LinuxCNC移植的教程，特别针对BBB（BeagleBone Black）开发板进行操作。文件包括Linux内核源码、Xenomai内核源码和特定固件，同时也涉及到BBB的SD卡烧写过程、LED点亮、存储扩容、交叉编译链的安装等步骤。" 详细说明: 1. **BBB内核移植**: - Linux内核源码bb-black-Debian-kernel-3.8.13-lcd-waveshare是专门为BBB开发板定制的，可以从Waveshare官网获取，用于支持特定的LCD Cape。 - Xenomai内核源码xenomai-2.6.3是实时增强库，提供实时性能，适用于需要高精度时间控制的应用。 2. **Xenomai**: - Xenomai是一个开源的实时系统接口，可以与标准Linux内核协同工作，为非实时操作系统提供硬实时性能。 3. **IgH-EtherCAT** 和 **LinuxCNC**: - IgH-EtherCAT可能是指IgH Industrial Electronics提供的EtherCAT协议栈，用于工业自动化中的高速通信。 - LinuxCNC是一款开源的数控系统，它可以将BBB转化为一个数控控制器，用于驱动机器工具。在这个教程中，LinuxCNC需要被移植到BBB上。 4. **烧写映像系统至SD卡**: - 使用的映像文件是LCD-CAPE-7inch-IMG，可以从Waveshare获取，适用于带有7英寸LCD Cape的BBB。 - 映像烧写工具Win32DiskImager用于将系统映像写入MicroSD卡，要求SD卡至少4GB。 - Debian7系统在2019年3月15日后停止维护，所以可能需要使用更新的Debian版本（如Debian9.5）。 5. **点亮LCD**: - 烧录好SD卡后，将其插入BBB，接通5V电源，LED的点亮标志着系统启动。 6. **扩容**: - BBB的2GB eMMC存储空间可能不足，因此通过SD卡扩展存储。 - 问题在于uboot会将SD卡识别为mmc0，导致启动失败。 - 解决方案是运行/opt/scripts/tools/grow_partition.sh脚本来调整分区，然后重启。 7. **安装交叉编译链**: - 交叉编译链arm-linux-gnueabihf用于在非ARM架构（如x86）上构建ARM目标平台的软件。 - 可从Linaro Toolchain Binaries获取该编译链，解压并重命名，然后配置环境变量以使系统识别。 8. **环境变量配置**: - 在/etc/profile文件中添加新的环境变量，确保系统路径包含交叉编译链，使得命令行可以访问。 这个教程覆盖了从硬件准备、系统烧写到软件开发环境配置的完整流程，适合对BBB开发板和实时系统感兴趣的初学者。