AGV设计与实现：计算机控制与自动化导向技术

"本文详细探讨了计算机控制的自动导向小车（AGV）的设计与实现，主要作者为卢冬华，由谢康林和周乃恒教授指导，属于上海交通大学计算机技术专业的硕士学位论文。" 在自动导向小车（AGV）的设计与实现中，涉及到的关键知识点包括： 1. 导引技术：AGV采用多种导引技术，如磁条、激光、视觉或惯性导航等，每种技术都有其优缺点，适用于不同的环境和需求。论文可能详细分析了这些技术的工作原理和适用场景。 2. 陀螺仪：陀螺仪是AGV中的重要组件，用于实时监测和计算车辆的运动方向和姿态。论文可能讨论了如何利用陀螺仪信号进行定向和定位的算法。 3. 运动控制：建立AGV的运动数学模型，是理解其运动行为的基础。这通常涉及车辆动力学和运动学的理论，包括速度、加速度和位置的计算。 4. 无线通信技术：AGV需要与控制系统或其他AGV进行通信，无线通信技术在此起关键作用，可能涵盖了通信协议、传输效率和稳定性等内容。 5. 定位系统：论文提出了创新的组合导引定位方法，结合了陀螺仪、编码器反馈和光电定位，以提高定位精度和鲁棒性。 6. 算法设计：包括计算运动方向角的算法、直线行走纠偏算法以及路径规划到运动命令的转换算法，这些都是AGV自主行驶的关键。 7. 控制系统和驱动转向系统：论文讨论了这两部分的设计方案，可能包括电机选择、传感器配置、控制策略等方面。 8. 软件系统：AGV的软件部分涵盖陀螺仪信号处理、路径规划、电子地图和无线通信协议的实现，这些都是AGV智能行为的核心。 9. 硬件系统：硬件设计涉及总布置图、车体结构、安全保护机制和电源装置，确保AGV的稳定运行和安全性。 10. 性能测试：通过对AGV直线运动距离偏差和原位旋转角度偏差的实验，验证了设计的有效性和准确性。 11. 系统集成：论文还展示了AGV如何与现代物流实训系统集成，提供了实际应用效果的实例。 该研究体现了AGV技术的复杂性和综合性，对提高物流效率、自动化生产等方面具有重要意义。所提出的方法和解决方案具有较高的实践价值，并已在多个实训系统中得到成功应用。