AGV设计与实现:计算机控制与自动化导向技术
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"本文详细探讨了计算机控制的自动导向小车(AGV)的设计与实现,主要作者为卢冬华,由谢康林和周乃恒教授指导,属于上海交通大学计算机技术专业的硕士学位论文。"
在自动导向小车(AGV)的设计与实现中,涉及到的关键知识点包括:
1. 导引技术:AGV采用多种导引技术,如磁条、激光、视觉或惯性导航等,每种技术都有其优缺点,适用于不同的环境和需求。论文可能详细分析了这些技术的工作原理和适用场景。
2. 陀螺仪:陀螺仪是AGV中的重要组件,用于实时监测和计算车辆的运动方向和姿态。论文可能讨论了如何利用陀螺仪信号进行定向和定位的算法。
3. 运动控制:建立AGV的运动数学模型,是理解其运动行为的基础。这通常涉及车辆动力学和运动学的理论,包括速度、加速度和位置的计算。
4. 无线通信技术:AGV需要与控制系统或其他AGV进行通信,无线通信技术在此起关键作用,可能涵盖了通信协议、传输效率和稳定性等内容。
5. 定位系统:论文提出了创新的组合导引定位方法,结合了陀螺仪、编码器反馈和光电定位,以提高定位精度和鲁棒性。
6. 算法设计:包括计算运动方向角的算法、直线行走纠偏算法以及路径规划到运动命令的转换算法,这些都是AGV自主行驶的关键。
7. 控制系统和驱动转向系统:论文讨论了这两部分的设计方案,可能包括电机选择、传感器配置、控制策略等方面。
8. 软件系统:AGV的软件部分涵盖陀螺仪信号处理、路径规划、电子地图和无线通信协议的实现,这些都是AGV智能行为的核心。
9. 硬件系统:硬件设计涉及总布置图、车体结构、安全保护机制和电源装置,确保AGV的稳定运行和安全性。
10. 性能测试:通过对AGV直线运动距离偏差和原位旋转角度偏差的实验,验证了设计的有效性和准确性。
11. 系统集成:论文还展示了AGV如何与现代物流实训系统集成,提供了实际应用效果的实例。
该研究体现了AGV技术的复杂性和综合性,对提高物流效率、自动化生产等方面具有重要意义。所提出的方法和解决方案具有较高的实践价值,并已在多个实训系统中得到成功应用。
2023-10-30 上传
2023-06-25 上传
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2023-10-29 上传
2023-06-06 上传
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